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J-GLOBAL ID：201802219654644494   整理番号：18A0176955

小型1脚ロボットを用いたパラシュート着地衝撃に対する緩衝材とサーボゲインの影響評価

著者 (5件)： 北原理匡 (防衛大) ,  辻田哲平 (防衛大) ,  田原諒也 (芝浦工大) ,  安孫子聡子 (芝浦工大) ,  近野敦 (北大)
資料名： 日本機械学会関東支部・精密工学会山梨講演会講演論文集(CD-ROM)
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.607  発行年： 2017年10月18日 
JST資料番号： X0828B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 被災地等に落下傘降下により安全かつ迅速にヒューマノイドロボットを投入することを目指している。その初期段階として,小型1脚ロボットのサーボモータの比例ゲイン及び衝撃吸収用の緩衝材を変化させた際の衝撃による加速度変化を観察した。中腰で着地した際の加速度変化は数十ミリ秒程度と比較的高速な現象であり,また,減速機のバックドライバビリティが低いためサーボゲインと加速度の間に有意な関係は見られなかった。一方,緩衝材は顕著に加速度の最大値と相関がみられた。今後,本見地を生かしてロボット設計及び動作生成を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *衝突緩和 ,  比率 ,  *緩衝材 ,  パラシュート ,  下降 ,  動作 ,  転倒 ,  行為 ,  評価 ,  地区 ,  現場 ,  サーボモータ ,  エネルギー吸収 ,  動的応答
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  影響評価 ,  加速度応答 ,  降下 ,  災害現場 ,  衝撃緩和 ,  衝撃吸収 ,  着地動作 ,  動作生成 ,  比例ゲイン ,  被災地 ,  片脚着地

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 脚 ,  ロボット ,  パラシュート ,  着地 ,  衝撃 ,  緩衝材 ,  ゲイン ,  影響評価