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J-GLOBAL ID：201002243453967800   整理番号：10A0974888

超音波モータのPSOを用いた可変ゲイン型PID制御

Variable Gain Type PID Control using PSO for Ultrasonic Motor

著者 (6件)： 田中幹也 (山口大 大学院) ,  村田裕介 (山口大 大学院) ,  西村悠樹 (山口大 大学院) ,  RAHMAN Faridah Abd (山口大 大学院) ,  岡正人 (宇部工高専) ,  内堀晃彦 (宇部工高専)
資料名： 日本AEM学会誌  (Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics)
巻： 18  号： 3  ページ： 294-299  発行年： 2010年09月10日 
JST資料番号： L2703A  ISSN： 0919-4452  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 超音波モータ(USM)に対しては,これまで主としてPID制御が用いられてきた。しかし,USMは非線形性や特性変動がきわめて強く,固定ゲイン型PID制御ではこれらを補償できなかった。本論文では,粒子群最適化(PSO)によりPID制御の各ゲインの最適化を行う可変ゲイン型PID制御を提案し,これを用いてUSMの制御を行った。また,本提案手法を用いることで,USMの摩擦熱や,接続される負荷などの環境変化によって生じる特性変動の補償が可能であることを実機実験によって示した。

シソーラス用語： *超音波モータ ,  利得制御 ,  *フィードバック制御 ,  非線形性 ,  変化 ,  摩擦熱 ,  最適制御 ,  補償 ,  *最適化手法 ,  *PID制御 ,  環境変化 ,  *粒子群最適化
準シソーラス用語： 誤差補償

分類 (2件)： 電動機  (NB07030U) ,  制御応用一般  (IC03010U)

引用文献 (12件)：

• 清水崇広. 超音波モータを用いたMRI対応マニピュランダムの開発. 信学技報. 2005, MBE2004-128, 21-24
• 足立幸志. 摩擦を利用したアクチュエータ : 超音波モータ. 日本機械学会誌. 2005, 108, 1037, 48-51
• 田中幹也. NN併用型PID制御器を用いた超音波モータの精密位置決め制御. 電気学会論文誌C. 2002, 122, 8, 1317-1323
• 田中幹也. 超音波モータのGA調整型NN-PID制御. 日本AEM学会誌. 2007, 15, 4, 55-61
• KENNEDY, J. Particle Swarm Optimization. Proceedings of IEEE International Conference on Neural Networks, 1955. 1955, 1942-1948

タイトルに関連する用語 (4件)： 超音波モータ ,  PSO ,  可変ゲイン ,  PID制御