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J-GLOBAL ID：201002270671868234   整理番号：10A0102724

ロボット聴覚オープンソースソフトウエアHARK

著者 (2件)： 奥乃博 (京大 大学院情報学研究科) ,  中臺一博 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 1  ページ： 6-9  発行年： 2010年01月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボット聴覚ソフトウエアHARKは聴覚のOpenCVを目指したシステムであり,音環境理解の3つの課題である音源定位,音源分離,分離音声の音声認識を最低限提供すべき機能として開発されてきた。HARK1.0.0のミドルウエアFlowDesignerを用いて,音環境理解の基本機能をモジュールとして実現し,ロボットの耳への応用を概説した。様々なマイク配置,A/D装置への対応を可能にするHARKの設計思想,HARKのモジュール群等に言及した。音源位置と各マイク間のインパルス応答を用いて定位を行なうMUSIC法の優れた精度,Geometric Source Separation(GSS)とPostFilterの組み合わせによる音源分離,MFTに基づく音声認識等を説明した。

シソーラス用語： *ソフトウェア ,  *計算機コード ,  *音像定位 ,  *信号処理 ,  *音声認識 ,  音環境 ,  インパルス応答 ,  ロボット ,  *聴覚 ,  特性 ,  特徴抽出 ,  *オープンソースソフトウェア ,  *音源分離
準シソーラス用語： 音響特徴

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (4件)：

• [1] K. Nakadai, H.G. Okuno, H. Nakajima, Y. Hasegawa and H. Tsujino: “Design and Implementation of Robot Audition System “HARK”,” Advanced Robotics, accepted, VSP and RSJ.
• [2] C. Côté, et al.: “Code Reusability Tools for Programming Mobile Robots,” IEEE/RSJ IROS 2004, pp.1820–1825, 2004.
• [3] J.-M. Valin, F. Michaud, B. Hadjou and J. Rouat: “Localization of simultaneous moving sound sources for mobile robot using a frequency-domain steered beamformer approach,” IEEE ICRA 2004, pp.1033–1038, 2004.
• [4] S. Yamamoto, J.-M. Valin, K. Nakadai, T. Ogata and H.G. Okuno: “Enhanced robot speech recognition based on microphone array source separation and missing feature theory,” IEEE ICRA 2005, pp.1427–1482, 2005.

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  聴覚 ,  オープンソースソフトウエア