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J-GLOBAL ID：201002299307659172   整理番号：10A1341819

キャスティングマニピュレーションによる物体回収動作の生成

著者 (3件)： 有隅仁 (産業技術総合研) ,  武田行生 (東京工大) ,  横井一仁 (産業技術総合研)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2A2-A29  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： キャスティングマニピュレータを用いて物体を空中移動により回収する方法を検討した。まず,剛体アームの振りと物体に繋がるワイヤの巻き取りとの協調動作を繰り返すことにより物体を断続的に引っ張り,物体が放物線軌道を描いて空中移動する方法ならびに放物線軌道を円軌道に変換して物体を動的に安定な状態にする方法を提案した。また,ワイヤにバネ効果を与えながら剛体アームを効果的に振る最適な動作を生成するアルゴリズムを開発した。シミュレーションにより提案手法の有効性を確認し,高速な回収動作を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： 操作 ,  ロボット ,  *物 ,  *回収 ,  *動作 ,  生産 ,  マニピュレータ ,  剛体 ,  *ロボットアーム ,  揺れ ,  巻取 ,  金属線 ,  最適化 ,  計算機アルゴリズム ,  計算機シミュレーション ,  改変 ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： *キャスティング操作 ,  *生成 ,  揺動 ,  協調動作

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： キャスティング ,  マニピュレーション ,  物体