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J-GLOBAL ID：201102275109444650   整理番号：11A1539650

キャスティング作業システムによる高所物体の回収動作

著者 (3件)： 有隅仁 (産業技術総合研) ,  武田行生 (東京工大) ,  中坊嘉宏 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 29th  ページ： ROMBUNNO.1E1-4  発行年： 2011年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,高所にアクセスしたエンドエフェクタを落下させてロボット本体側で回収する動作を取り上げ,エンドエフェクタの運動エネルギーの損失を抑えながら連続的に速度方向を変えることにより,落下時の放物運動を動的に安定な回転運動に変換する方法を明らかにする。具体的には,リールの巻き取りによる目標放物軌道の生成法,ならびに放物運動から円運動への変換時における運動誤差の影響を抑制する方法を検討し,シミュレーションにより提案手法の有効性を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *エンドエフェクタ ,  *運動エネルギー ,  シミュレーション ,  *エネルギー損失 ,  放物線 ,  円 ,  回収 ,  *作業 ,  *運動方程式 ,  落下 ,  *エネルギー ,  *力学量
準シソーラス用語： *キャスティング作業

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： キャスティング ,  作業システム ,  物体