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J-GLOBAL ID：201102284956707801   整理番号：11A1936203

空気圧剛性可変型腱駆動フィンガの予測機能制御

著者 (5件)： 永瀬純也 (関西学院大) ,  佐藤俊之 (秋田県大) ,  脇元修一 (岡山大) ,  嵯峨宣彦 (関西学院大) ,  鈴森康一 (岡山大)
資料名： 自動制御連合講演会(CD-ROM)  (自動制御連合講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 54th  ページ： ROMBUNNO.2M102  発行年： 2011年11月19日 
JST資料番号： F0989D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ヒトと共存する環境での活躍を目的としたロボットハンドのためのフィンガとして開発した,空気圧剛性可変フィンガの把持力制御に,制御則が比較的シンプルでかつロバスト性の高い,予測機能制御の適用を図った。本論文では,空気圧剛性可変フィンガの予測機能制御系による力制御特性について報告するとともに,日常生活支援を目的としたロボットハンドのための力制御系としての有用性について示唆する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *手指 ,  *気圧 ,  *剛性 ,  *可変性 ,  予測 ,  機能 ,  制御
準シソーラス用語： *可変 ,  *空気圧

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 空気圧 ,  剛性 ,  変型 ,  腱駆動 ,  フィン ,  予測