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J-GLOBAL ID：201202267082339241   整理番号：12A1565806

高解像度NDTグリッドマップを用いた環境地図生成

High Resolution Grid Map with Normal Distribution Transform Algorithm

著者 (5件)： 田窪朋仁 (大阪市大 大学院工学研究科) ,  上撫琢也 (トヨタ自動車) ,  前泰志 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  新井健生 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  大原賢一 (大阪大 大学院基礎工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 793  ページ： 3186-3201 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,小型ロボットが環境を認識するための高解像度NDTグリッドマップを提案する。NDTグリッドマップとは,グリッドマップのデータ管理の簡易さとNormal Distributions Transform(NDT)アルゴリズムによる高速なスキャンマッチング手法を合わせもつ地図生成手法である。グリッドマップによる地図表記とNDTアルゴリズムの収束計算に必要なデータを統合することで観測点数を増やしてもデータ量が大幅に増加せず比較的高速に地図作成を行うことが可能となる。本稿では,NDTアルゴリズムを用いたグリッドマップの高解像度化で問題となる収束演算の効率化のための手法を提案し,従来手法と比較することでグリッドサイズを小さく保ちつつ効率よく地図生成が可能になることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  小型 ,  推定 ,  認識 ,  *地図作成 ,  高分解能 ,  マッチング ,  アルゴリズム ,  分解能 ,  自己位置推定
準シソーラス用語： *環境認識 ,  高解像度 ,  スキャンマッチング ,  グリッド解像度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• (1) Peter Biber and Wolfgang Straβer, “The Normal Distributions Transform:A New Approach to Laser Scan Matching”, Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Intelligent robots and Systems, (2003), pp. 2743-2748.
• (2) Michael Montemerlo, Sebastian Thrun, Daphne Koller and Ben Wegbreit, “FastSLAM: A Factored Solution to the Simultaneous Localization and Mapping Problem”, Proceedings of the AAAI National Conference on Artificial Intelligence, (2002), pp.593-598.
• (3) F. Lu and E. Milios, “Globally Consistent Range Scan Alignment for Environment Mapping”, Autonomous Robots, Vol. 4, (1997), pp.333-349.
• (4) Kazunori Ohno, Takafumi Nomura, Satoshi Tadokoro, “Real-Time Robot Trajectory Estimation and 3D Map Construction using Camera”, Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Intelligent robots and Systems, (2006), pp.5279-5285.
• (5) Ripperda, N. and Brenner, C., “Marker-Free Registration of Terrestrial Laser Scans Using the Normal Distribution Transform”, Proceedings of the ISPRS Working Group V/4 Workshop 3D-ARCH 2005: “Virtual Reconstruction and Visualization of Complex Architectures”, (2005).

タイトルに関連する用語 (5件)： 高解像度 ,  NDT ,  グリッド ,  マップ ,  環境地図