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J-GLOBAL ID：201302262521087616   整理番号：13A0676188

仮想インピーダンスモデルを用いた多脚ロボットの障害物回避手法

Obstacle Avoidance for Multi-Legged Robot Using Virtual Impedance Model

著者 (6件)： 田窪朋仁 (大阪市大 大学院工学研究科) ,  塚本健司 (トヨタ自動車) ,  小南景士 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  大原賢一 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  前泰志 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  新井健生 (大阪大 大学院基礎工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 797  ページ： 1-16 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では仮想インピーダンスモデルを用いた多脚ロボットの障害物回避手法を提案する。提案手法では,脚が障害物に衝突した際,関節にコンプライアンスを与え,仮想的なバネモデルを設定することで接触した環境に柔軟に倣うことが可能となる。また,各脚の作業領域には,歩行の安定性などを考慮した最適作業領域を設定し,仮想的なインピーダンスの壁により囲むことで,脚先が最適作業領域から逸脱することを防ぐ。ロボットの胴体に接触した障害物は,各脚の脚先位置誤差のデータを用いて接触場所を推定する計算手法とサポートベクターマシンによるパターン認識手法を導入することで,障害物を回避可能であることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *障害物回避 ,  インピーダンス ,  *コンプライアンス ,  ロボットレッグ ,  モデル ,  接触 ,  サポートベクトルマシン ,  パターン認識 ,  位置決め ,  誤差 ,  アルゴリズム ,  実験 ,  検証実験 ,  *多脚ロボット
準シソーラス用語： ばねモデル ,  仮想インピーダンスモデル

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (16件)：

• (1) Ohya, A., Yuta, S., Yoshida, T., Koyanagi, E., Imai, T., Kitamura, S., Takeuchi, A., Minamikawa, T., “Development of Inspection Robot for Under Floor of House”, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2009), pp.1429-1434.
• (2) 山本元司, 高朋飛, 池田毅, “柔軟スポーク車輪による天井裏配線作業ロボット”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, (2009), 2P1-E02.
• (3) 馬渡秀訓, 安弘, 山本和央, 衣笠慶佑, “狭路を含む未知空間内におけるレーザレンジファインダ法を用いた移動ロボットの障害物回避走行法の開発”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, (2008), 2P2-D05.
• (4) Hara, Y., Kawata, H., Ohya, A., Yuta, S., “Map Building for Mobile Robots using a SOKUIKI Sensor -Robust Scan Matching using Laser Reflectance Intensity-”, SICE-ICASE International Joint Conference, SE14-4(2006).
• (5) Ming, A., Kajihara, K., Kajitani, M., Shimojo, M., “Development of a Rapid Obstacle Sensing System Using Sonar Ring for Mobile Robot”, Intelligent Autonomous Systems 7 (2002), pp.301-308, IOS Press.

タイトルに関連する用語 (6件)： 仮想 ,  インピーダンス ,  モデル ,  多脚ロボット ,  障害物回避 ,  手法