特許

J-GLOBAL ID：201603001980096103

車両運動パラメータ推定装置

発明者： 寺澤 武
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (3件)： 伊藤 進 ,  長谷川 靖 ,  篠浦 治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-263141
公開番号（公開出願番号）：特開2016-120882
出願日： 2014年12月25日
公開日（公表日）： 2016年07月07日
要約：

【課題】車両運動モデルを用いてパラメータを算出する際に伝達関数やセンサ値を精度良く補正し、制御精度や車両の状態を精度良く求める。【解決手段】車両運動モデルにおけるスタビリティファクタAを、実ヨーレートと操舵角推定ヨーレートとの関係を一次関数で近似し、該一次関数の傾きが1になる方向に学習補正する。また、車両運動モデルの伝達関数の応答遅れは、一次遅れ(時定数T)で近似し、実ヨーレートに対する操舵角推定ヨーレートのヒステリシス特性の幅が0となる方向に時定数Tを学習補正する。更に、実ヨーレートと操舵角推定ヨーレートとの関係を一次関数で近似し、該一次関数の座標軸に対する切片が0になる方向に操舵角の補正量を算出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

実際に車両に発生しているヨーレートを実ヨーレートとして取得する実ヨーレート取得手段と、 車両運動モデルにより、操舵角入力に対する定常ゲインと応答遅れに基づいて操舵角入力により発生するヨーレートを操舵角推定ヨーレートとして推定する操舵角推定ヨーレート算出手段と、 を備えた車両運動パラメータ推定装置であって、 上記定常ゲインは、少なくとも車両の操舵特性であるスタビリティファクタを含み、上記実ヨーレートに対する上記操舵角推定ヨーレートの座標上において、上記実ヨーレートと上記操舵角推定ヨーレートとの関係を一次関数で近似し、該一次関数の傾きが1になる方向に上記スタビリティファクタを学習補正する一方、 上記応答遅れは、少なくとも一次遅れで近似し、上記実ヨーレートに対する上記操舵角推定ヨーレートの座標上において、上記実ヨーレートに対する上記操舵角推定ヨーレートのヒステリシス特性の幅が0となる方向に上記一次遅れの時定数を学習補正することを特徴とする車両運動パラメータ推定装置。

IPC (3件)：

B60W 40/114 ,  B62D 6/00 ,  B60W 40/076

FI (3件)：

B60W40/114 ,  B62D6/00 ,  B60W40/076

Fターム (31件)：

3D232CC30 ,  3D232DA03 ,  3D232DA23 ,  3D232DA33 ,  3D232DA83 ,  3D232DA84 ,  3D232DA88 ,  3D232DC04 ,  3D232DC09 ,  3D232DC12 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DC38 ,  3D232DD02 ,  3D232DD08 ,  3D232DD15 ,  3D232EB16 ,  3D232GG01 ,  3D241BA50 ,  3D241CD01 ,  3D241CD12 ,  3D241CD18 ,  3D241CE05 ,  3D241CE08 ,  3D241CE09 ,  3D241DA55Z ,  3D241DB02Z ,  3D241DB07Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DC35Z ,  3D241DC45Z

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 車輌の挙動制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-151097   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両の挙動制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-015828   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両の操舵力推定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-180969   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 車両用制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-273846   出願人：トヨタ自動車株式会社