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J-GLOBAL ID：201702285591963958   整理番号：17A1470478

UAV搭載マイクロホンアレイを用いた組み込みシステムによる音源探査性能の評価

著者 (5件)： 干場功太郎 (東京工大) ,  中臺一博 (東京工大) ,  中臺一博 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) ,  公文誠 (熊本大 大学院先端科学研究部) ,  奥乃博 (早稲田大 理工学術院 創造理工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3A2-04  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,被災地等での被災者の探索を目的に,UAV搭載マイクロホンアレイを用いた組み込みシステムによる音源探査システムを構築し,音源の探査性能の評価を行った。PC向けロボット聴覚オープンソースソフトウェアHARKを組み込みシステム向けに改良した,HARK-Embeddedを用いて,音源定位手法を実装した。雑音下での音源探査を行い,設定した2つの指標から検出精度の評価を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *無人機 ,  *音響アレイ ,  組込みシステム ,  *音像定位 ,  ロボット構成要素 ,  精度 ,  性能評価 ,  信号弁別 ,  数学的変換 ,  積込み ,  *マイクロホンアレイ ,  ドローン ,  固有値分解 ,  航空機搭載 ,  多重信号分類
準シソーラス用語： *UAV【航空機】 ,  音源定位 ,  検出精度 ,  MUSIC

分類 (1件)： 音響信号処理  (BB03050C)

引用文献 (8件)：

• K. Okutani, T. Yoshida, K. Nakamura and K. Nakadai, “Outdoor auditory scene analysis using a moving microphone array embedded in a quadrocopter”, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Robots and Intelligent Systems (IROS), pp. 3288-3293, 2012.
• T. Ohata, K. Nakamura, T. Mizumoto, T. Tezuka and K. Nakadai, “Improvement in outdoor sound source detection using a quadrotor-embedded microphone array”, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Robots and Intelligent Systems (IROS), pp. 1902-1907, 2014.
• Kotaro Hoshiba, Osamu Sugiyama, Akihide Nagamine, Ryosuke Kojima, Makoto Kumon, Kazuhiro Nakadai: “Design and assessment of sound source localization system with a UAV-embedded microphone array”, Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 29, No. 1, pp. 154-167, Feb., 2017.
• 干場功太郎, 若林瑞保, 鷲崎海, 石木隆洋, 公文誠, Daniel Gabriel, 中臺一博, 奥乃博: “マイクロホンアレイ搭載 UAVを用いた屋外実環境実時間音源探査”, 情報処理学会第79回全国大会, pp. 1-199-200, 2017.
• 中臺一博, 水本武志, 中村圭佑: “モバイル端末用マイクロホンアレイシステムの開発とコミュニケーション支援への適応”, 第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 1-4, Sep., 2016.

タイトルに関連する用語 (6件)： UAV ,  マイクロホンアレイ ,  組み込みシステム ,  音源 ,  探査 ,  評価