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J-GLOBAL ID：202002248853645811   整理番号：20A0704341

周期的空気圧印加により駆動する管内移動ロボットのための小型回転型バルブ機構の提案

Proposal of Compact Rotary Valve Mechanism for Pneumatic Mobile Robot With Periodic Air Supplying

著者 (6件)： 眞野雄貴 (中央大 理工) ,  佐藤広都 (中央大 理工) ,  伊藤文臣 (中央大 理工) ,  奥井学 (中央大 理工) ,  山田泰之 (法政大 デザイン工学) ,  中村太郎 (法政大 デザイン工学)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 25th  ページ： 36-39  発行年： 2020年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・空気圧駆動型移動ロボットの駆動には,大容量の空気を確保でき周期運動が再現可能な小型回転型バルブ機構の開発が必要。
・本稿は,ボール弁の構造と周期運動に着目した小型回転型バルブ機構を提案し,管内移動蠕動(ぜんどう)型ロボットに適用して駆動実験を実施。
・開発した小型回転型バルブ機構は,全長125mm,重量800gの小型化・集約化を実現しており,実験によりロボットの蠕動運動を再現して管内推進が可能であることを確認。
・今後,小型回転型バルブ機構の回転数と流量,印加圧力と走行速度の関係を調査。

シソーラス用語： *検査ロボット ,  *検査 ,  駆動 ,  *移動ロボット ,  弁機構 ,  蠕動 ,  弁 ,  運動
準シソーラス用語： バルブ機構 ,  ボール弁 ,  空気圧駆動 ,  周期運動 ,  *配管検査

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• Kengo Nakagawa, Shujiro Dohta, Tetsuya Akagi, Wataru Kobayashi: ′′Improvement of pipe holding mechanism for pipe inspection robot using flexible pneumatic cylinder,′′ Conf. 2017 International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), Hong Kong, China, Aug. 2017, pp. 6-10.
• Tomonari Yamamoto, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro: ′′A high-speed locomotion mechanism using pneumatic hollow-shaft actuators for in-pipe robots,′′ Conf. 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, Oct. 2015, pp. 4724-4730.
• Zhiyuan Zhang, Xueqian Wang, Songtao Wang, Deshan Meng, Bin Liang: ′′Design and Modeling of a Parallel-Pipe-Crawling Pneumatic Soft Robot,′′ IEEE Access, vol.7, pp. 134301-134317.
• Megumi Ikeuchi, Taro Nakamura, and Dai Matsubara: ′′Development of an In-pipe Inspection Robot for Narrow Pipes and Elbows using Pneumatic Artificial Muscle,′′ Conf. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vilamoura, Portugal, Oct. 2012, pp. 926-931.
• M. Kamata, S. Yamazaki, Y. Tanise, Y. Yamada, T. Nakamura: ′′Development of pneumatically driven peristaltic-type robot for long distance inspection in half-inch pipes,′′ Conf. 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Munich, Germany, July 2017, pp. 309-314.

タイトルに関連する用語 (5件)： 空気圧 ,  印加 ,  ロボット ,  バルブ ,  提案