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J-GLOBAL ID：202002277825128919   整理番号：20A2606336

環境音情報と画像情報を用いた物体検出による音ラベル付きセグメントの生成

著者 (5件)： 鈴木啓 (東京工大) ,  糸山克寿 (東京工大) ,  西田健次 (東京工大) ,  中臺一博 (東京工大) ,  中臺一博 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.1D3-02  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットやシステムにおいて,複数の情報を統合することは,環境をロバストに認識する上で有効な手法であり,特にロボット周囲の環境地図の作成は,ロボットの行動プランニングの上でも重要であるとの論述。
・主に,ロボットの自己位置と環境地図を同時に作成するSLAMに関する研究が国内外で広く行われてきているが,SLAMに関する研究の主流はカメラを用いたものであることについての論述。
・また音響信号を用いたSLAMの研究も報告されているが,環境音情報と画像情報を用いて,音源・物体両方を紐づけして認識する手法についての展望。
・一方の情報だけでは認識できない場合でも両方の情報を用いることで認識できることをケーススタディで示すことについての展望。

シソーラス用語： *音響 ,  *情報 ,  *検出 ,  *ラベル ,  *セグメント ,  *写像 ,  *カメラ ,  環境音 ,  深度カメラ ,  物体検出 ,  三次元マッピング
準シソーラス用語： 3D地図生成 ,  画像情報

分類 (2件)： 音響一般  (BB03010K) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (19件)：

• 油田信一,水川真,橋本秀記:”つくばチャレンジのねらいと成果”,journal of the Society of Instrument and Control Engineers,Vol.49(2010),no. 9,pp.572-578.
• S. Thrun et al.:Probablistic Robotics ”,The MIT Press,2005.
• R. Mur-Artal and J. D. Tardós:”ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras”,IEEE Transactions on Robotics,vol. 33,no. 5,pp.1255-1262,Oct. 2017.
• J. Engel, V. Koltun and D. Cremers:”Direct Sparse Odometry”,IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,vol. 40, no. 3, pp. 611-625, 1 March 2018.
• C. Forster, M. Pizzoli and D. Scaramuzza: ”SVO: Fast semi-direct monocular visual odometry,” 2014 IEEE International Confer-ence on Robotics and Automation (ICRA), Hong Kong, 2014, pp. 15-22.

タイトルに関連する用語 (7件)： 環境 ,  音情報 ,  画像情報 ,  物体検出 ,  音 ,  ラベル ,  セグメント