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J-GLOBAL ID：202102216869349251   整理番号：21A3049746

農作業用ロボットにおけるLiDARを用いた自己位置推定手法

A Study for LiDAR-Based Self-Positioning Method for Agricultural Robots

著者 (5件)： 松藤はるか (愛媛大学) ,  杉本大志 (愛媛大学) ,  都築伸二 (愛媛大学) ,  井上浩行 (津山工業高等専門学校) ,  曽利仁 (津山工業高等専門学校)
資料名： 産業応用工学会論文誌(Web)  (Japanese Journal of the Institute of Industrial Applications Engineers (Web))
巻： 9  号： 2  ページ： 83-87(J-STAGE)  発行年： 2021年 
JST資料番号： U0962A  ISSN： 2187-5146  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マップの四隅に既知の座標を持つポールを配置することにより,ポールとLiDAR搭載ロボットの間の距離から自己位置を推定する方法を提案する。この方法は,LiDARによって取得されたスキャンデータの時間と位置が固定されていない屋外での自己位置推定に使用できる。少なくとも2つのポールを使用すれば自己位置推定を実行できるが,4つのポールを使用すると,x座標の最大誤差が41%,y座標の最大誤差が83%向上することを証明する。また,真の値からの最大距離誤差を3.2cmに減らすことができることも証明する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *LIDAR ,  位置決め ,  *地図 ,  座標 ,  *屋外 ,  *誤差 ,  位置情報 ,  レーザビーム ,  直角座標 ,  クラスタ化 ,  水田 ,  雑草防除 ,  稲作 ,  *自己位置推定 ,  *農業用ロボット ,  改変
準シソーラス用語： *ポール【棒】 ,  マッピング ,  マップ

著者キーワード (6件)： マッピング ,  農業ロボット ,  LiDAR ,  Mapping ,  Agricultural Robotics ,  LiDAR

分類 (2件)： 圃場作業用機械  (FB03020Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• (1) Masashi SUGIMOTO, et.al: "A Study for Development of Autonomous Paddy-weeding Robot System -An experimentation for autonomously straight-running based on compass-compensation-", International Journal of New Computer Architectures and their Applications, vol. 8 No. 4, pp.186-197, 2018.
• (2) H. Sori, H. Inoue, H. Hatta, and Y. Ando : "Effect for a Paddy Weeding Robot in Wet Rice Culture", Journal of Robotics and Mechatronics,Vol.30,No. 2,pp.198-205,2018.
• (3) 松藤はるか,稲田隼輔,都築伸二,曽利仁,井上浩行,杉本大志:「LoRaを用いた複数ロボット間位置情報共有システムの試作」,The 21th IEEE Hiroshima Section Student Symposium,pp.127-129,2019.
• (4) 松藤はるか,都築伸二,曽利仁,井上浩行,杉本大志:「双方向LoRa通信によるロボット間位置情報共有システムに関する一検討」,2019年度 精密工学会四国支部・九州支部「佐世保地方講演会」,pp.67-68.
• (5) 松藤はるか,井上浩行,曽利仁,杉本大志,都築伸二,吉村 斎:「協調型農作業用ロボットの自律的な作業区域変更アルゴリズム」,第38回日本ロボット学会学術講演会, 2020.

タイトルに関連する用語 (4件)： 作業用ロボット ,  LIDAR ,  自己位置推定 ,  手法