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J-GLOBAL ID：202102242300910869   整理番号：21A0656166

周期的空気圧印加により駆動する管内移動ロボットのための小型回転型バルブ機構

Compact Rotary Valve Mechanism for Pneumatic Mobile Robot with Periodic Air Supplying

著者 (6件)： 眞野雄貴 (中央大学) ,  佐藤広都 (中央大学) ,  伊藤文臣 (中央大学) ,  奥井学 (中央大学) ,  山田泰之 (法政大学) ,  中村太郎 (中央大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 38  号： 10  ページ： 965-974(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,パイプラインの老朽化が深刻で,致命的な事故を引き起こしている。パイプ径が小さく,レイアウトは複雑である。検査方法としては,空気圧駆動の移動ロボットが普及している。ミミズ型ロボット,尺取り虫型ロボット,螺旋チューブ型ロボットなど,さまざまなタイプのロボットが研究されてきた。通常,それらは周期的運動を行う。ただし,小型の移動ロボットに限定されている既存の空気圧弁技術によって駆動されるため,課題がある。小型空気圧弁は流量が少なく,空気圧アクチュエータの性能を制限する。そのため,ボール弁の構造と周期運動に焦点を当てた。さらに,本論文では,周期的空気圧を発生させる管検査における空気圧移動ロボット用の小型回転型バルブ機構を開発した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  駆動 ,  *検査 ,  *ロボット ,  アクチュエータ ,  蠕動 ,  人工筋肉 ,  *検査ロボット ,  *弁 ,  ロボット構成要素 ,  走行試験 ,  オリフィス ,  空気圧駆動 ,  *配管検査 ,  ソフトロボット ,  空気圧アクチュエータ ,  *ロータリーバルブ ,  ボール弁
準シソーラス用語： 蠕動運動 ,  空気圧人工筋肉 ,  走行実験

著者キーワード (4件)： 空気圧 ,  周期的空気供給 ,  モバイルソフトロボット ,  配管検査

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (19件)：

• 1) K. Nakagawa, S. Dohta, T. Akagi and W. Kobayashi: “Improvement of pipe holding mechanism for pipe inspection robot using flexible pneumatic cylinder,” Conf. 2017 International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), Hong Kong, China, pp.6-10, 2017.
• 2) T. Yamamoto, M. Konyo and S. Tadokoro: “A high-speed locomotion mechanism using pneumatic hollow-shaft actuators for in-pipe robots,” Conf. 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, pp.4724-4730, 2015.
• 3) Z. Zhang, X. Wang, S. Wang, D. Meng amd B. Liang: “Design and Modeling of a Parallel-Pipe-Crawling Pneumatic Soft Robot,” IEEE Access, vol.7, pp.134301-134317, 2011.
• 4) M. Ikeuchi, T. Nakamura and D. Matsubara: “ Development of an In-pipe Inspection Robot for Narrow Pipes and Elbows using Pneumatic Artificial Muscle,” Conf. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vilamoura, Portugal, pp.926-931, 2012.
• 5) M. Kamata, S. Yamazaki, Y. Tanise, Y. Yamada and T. Nakamura: “Development of pneumatically driven peristaltic-type robot for long distance inspection in half-inch pipes,” Conf. 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Munich, Germany, pp.309-314, 2017.

タイトルに関連する用語 (4件)： 空気圧 ,  印加 ,  ロボット ,  バルブ