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J-GLOBAL ID：202102278504760778   整理番号：21A2407144

LiDARを搭載した屋内向け高齢者見守りロボットの直進制御についての研究

A Study for Straight-running Control of the Indoor Elderly-monitoring Robot System using LiDAR

著者 (5件)： 渡邊善仁 (愛媛大) ,  杉本大志 (愛媛大) ,  曽利仁 (津山工高専) ,  漆原史朗 (香川高専) ,  都築伸二 (愛媛大)
資料名： 情報科学技術フォーラム講演論文集  (FIT)
巻： 20th  号： 第3分冊  ページ： 251-254  発行年： 2021年08月12日 
JST資料番号： L4664A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自走式独居老人見守りロボットに対し,上位レイヤとして外的及び内的要因を考慮して行動を決定する柔軟な行動アルゴリズム,下位レイヤとしてLidar位置情報を用いる直進・旋回制御アルゴリズムの提案。
・制御量が安定限界に達すると比例利得増加を止める限界感度法に基づくパラメータ調整によるPID制御の採用,ArduinoスイッチとPythonスクリプトを用いた制御系の構築,及び直線走行の確認。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  自律ロボット ,  *運動制御 ,  アルゴリズム ,  フィードバック制御 ,  LIDAR ,  マイクロコンピュータ ,  *計算制御 ,  設計 ,  PID制御 ,  アルゴリズム設計 ,  自律移動ロボット ,  制御アルゴリズム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• D. Jack, “The Issue of Japan’s Aging Population”, Law School International Immersion Program Papers, Vol.8 (2016).
• 杉本 大志,都築 伸二,平野 雅嗣,吉岡 崇,野中 摂護,“高齢者見守りロボットにおける居住者追跡アルゴリズムの検討 -高齢者追跡機能の効率化-”, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020 in Kanazawa (2020).
• V. Mnih, K. Kavukcuoglu, D. Silver, et al., “Playing Atari With Deep Reinforcement Learning”, NIPS Deep Learning Workshop (2013).
• A. Nair, P. Srinivasan, S. Blackwell, et al., “Massively Parallel Methods for Deep Reinforcement Learning”, In Proc. of ICML Deep Learning Workshop (2015).
• M. SUGIMOTO, et. al., “An Experimental Study for Tracking Ability of Deep Q-Network under the Multi-Objective Behaviour using a Mobile Robot with LiDAR”, In Proc. of 2020 International Conference on Big data, IoT, and Cloud Computing (2020).

タイトルに関連する用語 (5件)： LIDAR ,  屋内 ,  高齢者 ,  ロボット ,  研究