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J-GLOBAL ID：202202221412161826   整理番号：22A1531800

「手抜き」の制御で自律移動体群を「速く,安全に,滑らかに!」

Toward Realization of Quick, Smooth and Safe Movement: Tenuki Control for Multiple Autonomous Mobile Agents

著者 (7件)： 菅野健 (東北大) ,  三上大志 (東北大) ,  山田恭史 (広島大) ,  岩本真裕子 (同志社大) ,  上山大信 (武蔵野大) ,  加納剛史 (東北大) ,  石黒章夫 (東北大)
資料名： 自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM)  (自律分散システム・シンポジウム予稿集(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2B3-4  発行年： 2022年01月21日 
JST資料番号： L2565B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・混雑の中でも衝突を回避する歩行者流モデルに運動予測を組込んだ衝突回避制御則の計算負荷を軽減する移動体衝突回避則の検討。
・生物の衝突を回避する能動センシングに着目し,衝突危険性の高い移動体に優先的に注意し,回避する手抜き回避制御則の提案。
・提案の回避制御則による計算機シミュレーション実施,及び移動体が衝突を回避しながら移動することの確認。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *衝突回避 ,  検出 ,  制御 ,  制御則 ,  運動制御 ,  アクティブセンシング
準シソーラス用語： 優先制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• D. Helbing, P. Molnar, ′′Social force model for pedestrian dynamics′′, Phys. Rev. E 51, 4282-4286, 1995.
• T. Kano, M. Iwamoto, D. Ueyama, ′′Decentralised Control of Multiple Mobile Agents for Quick, Smooth, and Safe Movement′′, PhysicaA 572, 125898, 2021.
• 山田恭史, 伊藤賢太郎, 小林亮, 飛龍志津子 ′′未知空間を飛行するコウモリの音響ナビゲーションアルゴリズム および自律走行車による工学的検証′′, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017, 2A2-Q02, 2017.

タイトルに関連する用語 (2件)： 自律 ,  移動体