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J-GLOBAL ID：202202258940138430   整理番号：22A3017250

空気圧ロボット関節内部に流路を設けたリンク・マニホールド一体型回転関節の開発

Development of link-manifold-integrated rotary joints with flow channels inside pneumatic robot joints

著者 (4件)： 田上直樹 (明治大) ,  新山龍馬 (明治大 理工) ,  池田昌弘 (明治大 研究・知財戦略機構) ,  橋本健二 (早稲田大 大学院情報生産システム研究科)
資料名： フルードパワーシステム講演会講演論文集(CD-ROM)  (Proceedings Conference of Japan Fluid Power System Society (CD-ROM))
巻： 2022  号： 秋季  ページ： 16-18  発行年： 2022年11月22日 
JST資料番号： Y0051B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 配管をロボットリンクに収納し,制御弁をロボットに搭載することを目的として,空気式ロボット関節内に流路を設けたリンク・マニホールド一体型ロータリージョイントを開発した。ジョイントは流路が複数あるため構造が複雑になるため,高い寸法精度を実現しやすい光学式3Dプリンターを用いてロータリージョイントを製作した。1軸で回転できるモデルと2軸で回転できるモデルの2種類のロータリージョイントを開発した。また,ジョイント内のマニホールド上部に制御弁を取り付けたリンク・マニホールド一体型ロータリージョイントも開発した。製作した単軸ロータリージョイント,二軸ロータリージョイント,リンク・マニホールド一体型ロータリージョイントの空気漏れ量を流量計で評価した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットジョイント ,  *リンク ,  *マニホールド ,  調節弁 ,  管継手 ,  寸法精度 ,  *3Dプリンタ ,  流量計 ,  自在継手 ,  電磁弁 ,  ロータリージョイント ,  *空気圧 ,  空気圧ゴム人工筋
準シソーラス用語： コントロールバルブ ,  *ユニバーサルジョイント ,  一体型構造 ,  空気漏れ ,  *制御弁 ,  *流路

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• 岡崎安直,山本正樹,小松真弓,津坂優子,足達勇治, “空気圧人工筋による人に対して安全な多自由度ロボットアーム技術の開発”,日本ロボット学会誌,Vol. 28,No. 3,pp. 302-310,2010.
• Ryuma Niiyama, A nkihiko Nagakubo, Yasuo Kuniyoshi, “Mowgli: A Bipedal Jumping and Landing Robot with an Artificial Musculoskeletal System”, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2546-2551, 2007.
• Boston Dynamics, “Atlas | Boston Dynamics”, https://www.bostondynamics.com/atlas. (参照:2022年9月25日)
• 眞野雄貴,保井拓巳,山田泰之,中村太郎,“空気圧管内検査用蠕動運動型ロボットのための 回転整流機構を用いた空気圧切替弁の提案”, ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,2P1-C07,2019.
• 川村政貴,朝岡忠,熊倉翔平,水内郁夫,“コンプレッサ搭載型空気圧駆動筋骨格ヒューマノイド buEnwa の開発”,ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集,1A1-L09,2012.

タイトルに関連する用語 (8件)： 空気圧 ,  ロボット関節 ,  流路 ,  リンク ,  マニホールド ,  体型 ,  回転関節 ,  開発