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J-GLOBAL ID：200902243576896338   整理番号：08A0889193

地雷探知のための低接地圧車両に関する研究(低接地圧タイヤ特性を考慮した車両位置・姿勢制御方法の提案)

Low-Ground-Pressure Vehicle for Landmine Detection (Characteristic of Low-Ground-Pressure Tire and Proposal of Position and Posture Control Technique)

著者 (5件)： 福田敏男 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  佐藤慎祐 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  長谷川泰久 (筑波大 大学院システム情報工学研究科) ,  松野隆幸 (富山県大 工) ,  ZYADA Zakarya (名古屋大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 74  号： 744  ページ： 2038-2044  発行年： 2008年08月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,埋設された対人地雷を起爆しない程度に地表面との接地圧力を低くすることが可能な低接地圧タイヤを用いた地雷探知車両およびその位置制御手法を提案している。まず,低接地圧タイヤが対人地雷の起爆圧を下回る接地圧力が実現可能であることを確認した後,変形量の大きい低接地圧タイヤに搭載した車両位置制御精度向上を目的とし,車両のすべり角から各タイヤのすべり角および作用力を求め,車両の力学モデルから得られた推定位置からステアリング角を決定するアルゴリズムを提案した。また,平地および斜面での軌道追従実験を行い,十分な精度が得られることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  探査 ,  位置制御 ,  姿勢制御 ,  *接地圧 ,  力学モデル ,  タイヤ構造 ,  追従制御
準シソーラス用語： *地雷探知

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• FUKUDA, T. Land mine detection algorithm using Ultra Wide Band GPR. Proceedings of the first International Symposium on Systems and Human Science for Safe, Secure, and Reliable Society : SSR, 2003. 2003, 295-300
• FUKUDA, T. Environment-Adaptive-Antipersonnel Mine Detection System. Journal of the Society of Instrument and Control Engineers. 2006, 45, 6, 518-524
• NONAMI, K. Development of mine detection robot comet-ii and comet-iii. Proceedings of the 41st SICE Annual Conference (SICE 2002). 2002, 1, 5-7
• KATO, K. Development of the quadruped walking robot, titan-ix-mechanical design concept and application for humanitarian demining robot. Advanced Robotics. 2001, 15, 191-204
• YABUSHITA, H. 3D Ground Adaptive Synthetic Aperture Radar for Landmine Detection. Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2005, 1861-1866

タイトルに関連する用語 (7件)： 地雷探知 ,  接地圧 ,  研究 ,  タイヤ特性 ,  車両位置 ,  姿勢制御 ,  提案