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J-GLOBAL ID：200902144437056874   整理番号：93A0192783

外乱オブザーバによる多自由度ロボットの動特性同定法

Dynamics Identification Method of Multi-Degrees-of-Freedom Robot Based on Disturbance Observer.

著者 (2件)： 村上俊之 (慶応大 理工) ,  大西公平 (慶応大 理工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 11  号： 1  ページ： 131-139  発行年： 1993年01月 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： モータを含めたロボットの動力学方程式を導出し,外乱トルクの定...

シソーラス用語： ロボット ,...

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• 1) 大須賀, 前田: “マニピュレータの動特性同定法”, 計測自動制御学会論文集, Vol. 22, No. 6, pp. 637-643, 1986.
• 2) 村上, 高倉, 大西: “外乱オブザーバによる障害物との衝突検知およびその回避モーション”, 電学論D, Vol. 110-D, No. 11, pp. 1155-1162, 1986.
• 3) 駒田, 大西: “関節の加速度コントローラによるロボットのモーションコントロール”日本ロボット学会誌, Vol. 8, No. 3, pp. 273-280, 1990.
• 4) M. Nakao et al.: “A Robust Decentralized Joint Control Based on Interference Estimation”, Proc.IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, Vol.1, pp. 326-331, 1987.
• 5) J. Y. S. Luh et al.: “Resolved Acceleration Control of Mechanical Manipulators”, IEEE. Trans. Automatic Control, Vol.AC-25, Na3, pp.468-474, 1980.

タイトルに関連する用語 (5件)： 外乱オブザーバ ,  多自由度 ,  ロボット ,  動特性 ,  同定法