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J-GLOBAL ID：200902119022771344   整理番号：98A0206589

二自由度モデルマッチング制御系における安定化制御器のH_∞制御理論による設計 油圧マニピュレータ各軸のロバスト設計法

Application of H_∞ Control Theory for 2-DOF Control System. A Design Method of Robust Controller for each axis of a Hydraulic Manipulator.

著者 (2件)： 山本敏郎 (古河電気工業) ,  横田真一 (東京工大)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 64  号： 617  ページ： 177-184  発行年： 1998年01月 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： オブザーバによる外乱推定補償制御は,公称モデルへのモデルマッ...

シソーラス用語： *マニピュレータ ,...
準シソーラス用語： H∞制御

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• 梅野. 2自由度制御系のパラメトリーゼーションに基づくロバストサーボ系の設計. 電気学会論文集(D). 1989, 109-11, 825-832
• 原辰次. 2自由度制御系-達成可能な伝達関数および諸特性のクラス. システムと制御. 1986, 30-457, 225-230
• 山本敏郎. 油圧マニピュレータの高精度位置決め制御. 機論. 1995, 61-585, C, 227-232
• 山本敏郎. 外乱オブザーバを用いたモデルマッチング2自由度制御による6軸油圧マニピュレータの軌跡制御. 油圧と空気圧. 1997, 28-1, 108-115
• 大西公平. 外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロール. 日本ロボット学会誌. 1993, 11-4, 6-13

タイトルに関連する用語 (8件)： 自由度 ,  モデルマッチング ,  制御系 ,  安定化制御 ,  設計 ,  油圧 ,  マニピュレータ ,  ロバスト設計