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J-GLOBAL ID：200902143792199760   整理番号：98A0200619

モーションコントロール 関節空間のトルクとサーボ系の飽和を考慮したロバストなロボットモーション制御法

Digital Motion Control. Robust Motion Control Method Considering Saturation of Joint Torque and Joint Servo System.

著者 (3件)： 大石潔 (長岡技科大) ,  KAEWPROM W (長岡技科大) ,  染野徹 (長岡技科大)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 118-D  号： 1  ページ： 38-44  発行年： 1998年01月 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータの高速動作には大きな加減速トルクと外乱...

シソーラス用語： *マニピュレータ ,...
準シソーラス用語： モーションコントロール

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• ARAI, H. Path Tracking Control of a Manipulator Considering Torque Satration. IEEE. Trans. Industrial Electronics. 1994, IE-40, 1, 25-31
• KAEWPROM, W. Robust Manipulator Control Method Considering Saturation of Joint Torque and Controller Output. The 3rd International Conference on Motion and Vibration Control. 1996, 2, 196-201
• 中尾. ディジタルサーボ系のワインド・アップ現象の防止. 電学論D. 1988, 108, 7, 678-684
• DAHLH, O. Path-Constrained Robot Control with Limited Torques-Experimental Evaluation. IEEE. Trans. Robotics and Automation. 1994, IE-10, 5, 658-669
• 大石. 位置情報だけを用いたマニピュレータのモーションコントロール. ロボット学会誌. 1992, 10, 6, 796-802

タイトルに関連する用語 (7件)： コントロール ,  関節 ,  トルク ,  飽和 ,  ロバスト ,  ロボット ,  モーション制御