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J-GLOBAL ID：200902175432430169   整理番号：02A0155438

アクロボットの振り上げ倒立制御と特異点問題

RoboCup. Swing-up Control and Singular Problem of an Acrobot System.

著者 (4件)： NAM T-K (東京工大) ,  美多勉 (東京工大) ,  PANTELIDIS I (東京工大) ,  山北昌毅 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 20  号： 1  ページ： 85-88  発行年： 2002年01月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 根元に駆動関節を持たないマニピュレータをアクロボットと呼び,...

シソーラス用語： *マニピュレータ ,...
準シソーラス用語： 倒立制御

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• 美多. 非線形制御入門-劣駆動ロボットの技能制御論-. 2000
• ORIOLO, G. Control of Mechanical Systems with Second-Order Nonholonomic Constraints : Underactuated Manipulators. Proc. of IEEE CDC. 1991, 2398-2403
• HAUSER, J. Nonlinear controllers for nonintegrable systems : the Acrobot example. Proc. of IEEE CDC. 1996, 669-671
• SPONG, M. The swing up control problem for the acrobot. IEEE Control Systems Magazine. 1995, 15, 2, 49-55
• SABER, R. O. Controller design for a class of underactuated nonlinear Systems. Proc. of IEEE CDC. 1988, 4182-4186

タイトルに関連する用語 (2件)： アクロボット ,  特異点