文献

J-GLOBAL ID：200902218387704245   整理番号：09A0523646

構造的特異性を利用した零/極高剛性を実現するトルク伝達機構とそのロボット関節への応用

Torque Transmission Mechanism that Realizes from Zero to Extremely High Passive Stiffness based on Mechanical Singularity and Its Application for Robot Joint

著者 (3件)： 岡田昌史 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  紀晋太郎 (東京工大 工) ,  菅谷侑司 (東京工大 工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 4  ページ： 442-448  発行年： 2009年05月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットは剛体リンクを用いて設計され,タスク実行を目的とした精密な制御に適した堅さを有しているが,剛体リンクは衝撃を全身に伝え破損や安全性の問題がある。そこで柔らかさの導入により対象物に過負荷を与えない設計が行われるようになった。本稿ではパッシブコンプライアンスに焦点を当てて,衝撃を吸収する柔らかさと駆動力を伝える堅さを両立するためのトルク伝達機構を開発した。剛性の変化が極めて大きく零剛性から極高剛性が実現でき,その非線形性が機構の特性を利用していることに言及した。提案した機構の非線形剛性に対する解析を行い,特に零剛性について機構の構造的特異性の観点から検討した。

シソーラス用語： *ロボットジョイント ,  *剛性 ,  性質 ,  歩行ロボット ,  非線形性 ,  歩行 ,  リンク機構 ,  ロボットレッグ ,  硬度 ,  膝関節 ,  トルク ,  動力伝動
準シソーラス用語： 受動性 ,  四足歩行

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (17件)：

• XU, Y. A robot compliant wrist system for automated assembly. Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1990. 1990, 3, 1750-1755
• XU, C. Motion Control of Golf Swing Robot Based on Target Dynamics. Proc. of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2006, 2545-2550
• PAUL, R. P. C. Compliance and Control. Proc. of the 1976 Joint Automatic Control Conference. 1976, 694-699
• HANAFUSA, H. Stable Prehension by a Robot Hand with Elastic Fingers. Proc. of the 7th International Symposium on Industrial Robots, 1977. 1977, 361-368
• HOGAN, N. Mechanical Impedance Control in Assistive Devices and Manipulators. Proc. of the 1980 Joint Automatic Control Conference. 1980

タイトルに関連する用語 (6件)： 特異性 ,  零 ,  高剛性 ,  トルク伝達 ,  ロボット関節 ,  応用