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J-GLOBAL ID：200902218907153468   整理番号：08A0956033

周期入力制御に基づいた調教騎手用セミアクティブ筋力補助装置の補助力制御

Assist Force Control of Semi-active Assist System for Horse Trainer Based On Periodical Input Control

著者 (4件)： 田中孝之 (北大) ,  河村泰幸 (東京工大) ,  金子俊一 (北大) ,  梶原秀一 (釧路工高専)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.3K1-02  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： これまでに弾性材と補助力調整機構からなる小型軽量装着型筋力補助装置スマートスーツを開発してきた。弾性材が発する弾性力を補助力として用い,かつ弾性材の伸長量を制御することで適切な補助力を得るセミアクティブ型筋力補助装置である。本研究では,調教騎手の腰負担軽減を目的としたスマートスーツの補助力制御を開発する。騎乗動作は周期的な早い運動である。騎手の関節トルクと補助トルクを同期させるため,騎乗動作を計測し,周期入力制御に基づいた補助力制御を開発する。シミュレーションにより有効性を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： 筋力 ,  生体機能補助機器 ,  力制御 ,  *装着装具 ,  競走馬 ,  *飼育管理 ,  *アクティブ制御 ,  計算機シミュレーション ,  *セミアクティブ制御 ,  *パワーアシストスーツ ,  *調教 ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： スマートスーツ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： 周期 ,  調教 ,  セミ ,  力補助装置 ,  力制御