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J-GLOBAL ID：200902220179092320   整理番号：08A0387349

位置・加速度統合外乱オブザーバによる広帯域力制御

Wideband Force Control by Position-Acceleration Integrated Disturbance Observer

著者 (3件)： KATSURA Seiichiro (Nagaoka Univ. Technol., Nagaoka, JPN) ,  IRIE Kouhei (Nagaoka Univ. Technol., Nagaoka, JPN) ,  OHISHI Kiyoshi (Nagaoka Univ. Technol., Nagaoka, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 55  号： 4  ページ： 1699-1706  発行年： 2008年04月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 加速度制御はロボットやメカトロニクスなどの運動制御に対して必須であり,未知環境におけるコンプライアント動作に最適の手法である。特に力覚運動制御においてはこの加速度制御に用いる外乱オブザーバの広帯域化が重要な課題となる。本文ではこれを実現するための直流から高周波までの広いバンド幅を有する位置エンコーダと加速度センサを用いて構成した新しい広帯域外乱オブザーバ(PAIDO:Position-Acceleration Integrated Disturbance Observer)について述べた。PAIDOの適用によって力情報のS/N比が飛躍的に向上し,従来制御手法に較べて制御特性が向上することをFFT解析によって明らかにし,実験結果で確認した。

シソーラス用語： 速度制御 ,  *運動制御 ,  圧力センサ ,  *位置制御 ,  システムオブザーバ ,  *力制御 ,  広帯域 ,  メカトロニクス
準シソーラス用語： *加速度制御 ,  力覚センサ ,  *外乱オブザーバ ,  ロボット制御

分類 (1件)： 制御機器一般  (IC02010N)

タイトルに関連する用語 (5件)： 加速度 ,  統合 ,  外乱オブザーバ ,  広帯域 ,  力制御