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J-GLOBAL ID：200902223717692633   整理番号：09A0382953

受動関節・非駆動関節を利用した設計 受動要素を用いた垂直3関節マニピュレータの省エネルギー設計

著者 (1件)： 泉照之 (島根大 総合理工)
資料名： 設計工学  (日本設計工学会誌)
巻： 44  号： 4  ページ： 202-208  発行年： 2009年04月05日 
JST資料番号： S0898A  ISSN： 0919-2948  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 省エネルギー形の多関節マニピュレータ設計のために,モータで駆動する関節に質量とばねの受動要素を追加する方法,および減速機の減速比の決め方について述べる。初めに減速機を使用しない垂直3関節形マニピュレータの運動方程式と散逸エネルギーを示し,重力項と慣性項について説明した。次に受動要素である質量とばねを用いて重力項を相殺させる重力バランサ,および省エネルギーとなるような質量バランサの設計法について述べた。そして省エネルギー効果を実証した。重力補償により所要トルクを軽減できてモータを小型化できるが,減速機によってモータはさらに小型・軽量化できることを述べた。

シソーラス用語： ロボットジョイント ,  *関節ロボット ,  減速装置 ,  比率 ,  運動方程式 ,  慣性 ,  重力 ,  小型化 ,  軽量化 ,  最適設計 ,  評価関数 ,  エネルギー散逸 ,  減速比 ,  *多関節ロボット ,  *省エネルギー技術 ,  *ロボット ,  改変 ,  *節約
準シソーラス用語： *省エネルギー

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  エネルギー消費・省エネルギー  (LD01000B)

引用文献 (15件)：

• 鹿児島昌之. ハイブリッドショベルの動力源制御システムの開発. 自動車技術会学術講演会前刷集, 2003. 2003
• http://www.komatsu.co.jp/hybrid/top.html. 2008
• 泉照之. サーボシステム系の保存エネルギーをコンデンサに回生する最適制御方式の検討. 電気学会論文誌D. 1995, 115, 6, 816
• 小野京右. 大車輪運動の最適軌道に関する研究. 日本機械学会論文集C. 1996, 62, 599, 2640
• HIRAKAWA, A. R. Trajectory Planning of Redundant Manipulators with Consumed Energy Minimization by Variational Approach. Trans, IEE Japan, D. 1997, 117, 6, 724

タイトルに関連する用語 (7件)： 受動関節 ,  関節 ,  設計 ,  要素 ,  垂直 ,  マニピュレータ ,  省エネルギー