受動関節・非駆動関節を利用した設計  受動要素を用いた垂直3関節マニピュレータの省エネルギー設計

泉照之

文献

J-GLOBAL ID：200902223717692633 整理番号：09A0382953

受動関節・非駆動関節を利用した設計受動要素を用いた垂直3関節マニピュレータの省エネルギー設計

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手 {{ this.onShowCLink("http://jdream3.com/copy/?sid=JGLOBAL&noSystem=1&documentNoArray=09A0382953&COPY=1") }}
高度な検索・分析はJDreamⅢで {{ this.onShowJLink("http://jdream3.com/lp/jglobal/index.html?docNo=09A0382953&from=J-GLOBAL&jstjournalNo=S0898A") }}

著者 (1件)：
資料名：
巻： 44 号： 4 ページ： 202-208 発行年： 2009年04月05日
JST資料番号： S0898A ISSN： 0919-2948 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：解説発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

省エネルギー形の多関節マニピュレータ設計のために,モータで駆動する関節に質量とばねの受動要素を追加する方法,および減速機の減速比の決め方について述べる。初めに減速機を使用しない垂直3関節形マニピュレータの運動方程式と散逸エネルギーを示し,重力項と慣性項について説明した。次に受動要素である質量とばねを用いて重力項を相殺させる重力バランサ,および省エネルギーとなるような質量バランサの設計法について述べた。そして省エネルギー効果を実証した。重力補償により所要トルクを軽減できてモータを小型化できるが,減速機によってモータはさらに小型・軽量化できることを述べた。

, , , , , , , , , , , ,
,

ロボットの設計・製造・構造要素 , エネルギー消費・省エネルギー

引用文献 (15件)：

, , , , , ,

前のページに戻る

受動関節・非駆動関節を利用した設計 受動要素を用いた垂直3関節マニピュレータの省エネルギー設計

受動関節・非駆動関節を利用した設計受動要素を用いた垂直3関節マニピュレータの省エネルギー設計