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J-GLOBAL ID：200902241979289897   整理番号：09A0523633

ロボット制御理論概論

著者 (1件)： 山北昌毅 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 4  ページ： 370-374  発行年： 2009年05月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 1980年代以前にはロボットマニピュレータの制御は1入力1出力のサーボ系設計問題として扱われ,ロボット制御理論は存在していなかったようである。その後モデルを積極的に導入した多変数制御系設計理論がロボットの制御に持ち込まれ,扱うロボットの多様化に伴いロボット制御理論と呼ぶべきものが発展してきた。一般の制御理論をロボット用に拡張したコントローラベースド制御,モデルベースド制御,ロボットシステム用に開発され発展してきた繰り返し学習,ビジュアルフィードバック,歩行ロボット用,マルチエージェント,ネットワークロボット用,劣駆動系の技能制御等に分類して各制御に関して解説した。

シソーラス用語： 制御 ,  *制御理論 ,  制御系 ,  モデルベース制御 ,  バイオフィードバック ,  歩行ロボット ,  マルチエージェントシステム ,  ロボット ,  駆動方式 ,  *ロボット制御 ,  反復学習制御 ,  視覚フィードバック ,  劣駆動系
準シソーラス用語： ネットワークロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (50件)：

• WHITNEY, D. E. Resolved motion rate control of manipulators and human protheses. IEEE Trans. on Man-Machine Systems. 1969, MMS-10, 47-53
• KELLY, R. A tuning procedure for stable PID control of robot manipulators. Robotica. 1995, 13, 141-148
• WEN, J. T. PID control for robot manipulator. 1990
• GUZMAN, V. M. H. PID Controllers for Robots Equipped with Brushed DC-Motors Revisited. Proc. of IFAC Congress 2008. 2008
• KELLY, R. Control of robot manipulators in joint space. 2005

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  制御理論