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J-GLOBAL ID：200902247665796334   整理番号：09A0710447

東京工業大学における四足歩行ロボット

Quadruped Walking Robots at Tokyo Institute of Technology

著者 (9件)： HIROSE Shigeo ,  FUKUDA Yasushi (Tamagawa Univ.) ,  YONEDA Kan (Chiba Inst. Technol.) ,  NAKAKUBO Akihiko (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol.) ,  TSUKAGOSHI Hideyuki ,  ARIKAWA Keisuke (Kanagawa Inst. Technol.) ,  ENDO Gen (Tokyo Inst. Technol.) ,  DOI Takahiro ,  HODOSHIMA Ryuichi
資料名： IEEE Robotics & Automation Magazine  (IEEE Robotics & Automation Magazine)
巻： 16  号： 2  ページ： 104-114  発行年： 2009年06月 
JST資料番号： W0588A  ISSN： 1070-9932  CODEN： IRAMEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 東京工業大学の筆者らは,本文で,エネルギー損失を最少化し,駆動出力を最大化する移動ロボットレッグ機構の最適設計問題を言及している。最初に,筆者らによる既発表四足歩行ロボット(QWR)に適用する歩容制御を紹介している。最後に,QWRのプロトタイプモデルの実験研究を実施している。歩行試験の種類は,不整地歩行,急勾配の登坂,壁面移動である。本研究は進行中であり,将来,その成果を報告する予定である。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *歩行 ,  *運動機構 ,  運動制御 ,  制御 ,  最適設計 ,  プロトタイプ ,  四足歩行 ,  非干渉制御 ,  省エネルギー技術 ,  4足ロボット ,  行為 ,  節約
準シソーラス用語： 省エネルギー ,  四足歩行ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (1件)： 四足歩行ロボット