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J-GLOBAL ID：200902257757666246   整理番号：09A0419909

ゴム人工筋制御の強化学習

Reinforcement learning to control the pneumatic artificial muscle

著者 (2件)： 清水一貴 (岡山理大 大学院工学研究科) ,  山田訓 (岡山理大 大学院工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 108  号： 480(NC2008 103-175)  ページ： 297-300  発行年： 2009年03月04日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 制御が困難であるゴム人工筋制御に強化学習(Q学習)を適用した結果を報告する。まず,単一のゴム人工筋制御に強化学習を適用したところ,給排気弁を交互に開閉し,内部圧力が高くなりすぎないように調節して一定の長さになるようにする制御が学習された。2つのゴム人工筋を組み合わせた拮抗駆動型システム制御に適用した結果についても報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ゴム ,  *人工筋肉 ,  *強化学習 ,  *アクチュエータ ,  *拮抗作用 ,  駆動回路 ,  *学習アルゴリズム ,  排気弁 ,  吸気弁
準シソーラス用語： ゴム人工筋

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• 長田義仁編. ソフトアクチュエータの開発の最前線 -人工筋肉の実現をめざして-. 2004
• CHOU, C. P. Measurement and modeling of McKibben pneumatic artificial muscles. IEEE Trans. Robotics and Automation. 1996, 12, 1, 90-102
• COLBRUNN, R. W. Modeking of braided pneumatic actuators for robotic control. International. Conference on Intelligent Robots and Systems, Maui, USA, 2001. 2001
• 藤本真作. 空気圧ゴム人工筋のモデリングと拮抗駆動型システムの制御系設計. 日本機会学科論文集 (C編). 2007, 73, 730, 1771-1785
• SUTTON, R. S. Reinforcement learning : An introduction. 1998

タイトルに関連する用語 (3件)： ゴム ,  人工 ,  強化学習