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J-GLOBAL ID：200902259882195436   整理番号：08A0377867

バーチャルな物体の質量および内部ダイナミクスを提示する装着型触力覚ディスプレイ

Wearable Haptic Display to Present Mass and Internal Dynamics of Virtual Objects

著者 (5件)： 南澤孝太 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  深町聡一郎 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  梶本裕之 (電通大) ,  川上直樹 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  舘すすむ (東大 大学院情報理工学系研究科)
資料名： 日本バーチャルリアリティ学会論文誌  (Transactions of the Virtual Reality Society of Japan)
巻： 13  号： 1  ページ： 15-23  発行年： 2008年03月31日 
JST資料番号： L3202A  ISSN： 1344-011X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 重さの感覚は腕・手首・指の末節における固有受容感覚が種であり,それを刺激するために設置型のアームを用いる触力覚提示方法では把持対象からの力として感じられない。本論文では,物体が手指の皮膚を変形させることで生じる皮膚感覚のみを提示し,固有受容感覚を介在せずに重量感覚の提示を試みた。まず,物体を横からつまんで姿勢を変化させずに保持する静的な把持状態を想定し,実物体を把持した場合の重量感覚の弁別閾を比較した。その結果,皮膚感覚のみの重量弁別能力は固有受容感覚を伴う場合の2/3程度の解像度であり,200g程度を知覚可能な重量の上限として標準重量の20%以内の弁別閾を持つことがわかった。そこで,前記指腹部に生じる垂直力とせん断力を再現するために2つのDCモータとベルトからなる指先装着型触力覚ディスプレイを実現し,モータ出力値と知覚重量の関係を調べた。また,物体に対する能動的な動作を伴う把持動作での質量感覚や,物理シミュレーションに基づく内包された物体による力(内部ダイナミクス)の提示についても検討した。

シソーラス用語： *表示装置 ,  力覚 ,  触覚 ,  *バーチャルリアリティ ,  *GUI【計算機】 ,  皮膚 ,  手指 ,  把持【操作】 ,  分解能 ,  最小弁別値 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 解像度 ,  触覚ディスプレイ ,  *触力覚ディスプレイ ,  物理シミュレーション ,  弁別閾 ,  力覚ディスプレイ

分類 (3件)： 入出力装置  (JC04050U) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (15件)：

• HAYWARD, Vincent. Haptic interfaces and devices. Sensor Review. 2004, 24, 1, 16-29
• MASSIE, T. H. The PHANTOM Haptic Interface : A Device for Probing Virtual Objects. Proc. 3rd Symp. on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems, 1994. 1994, 295-300
• SATO, M. SPIDAR and Virtual Reality. World Automation Congress, 2002. 2002, 1-7
• Immersion Co. The CyberGrasp : Groundbreaking haptic interface for the entire hand. 2003
• NAKAGAWARA, S. An Encounter-type Multifingered Master Hand Using Circuitous Joints. Proc. 2005 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA'05). 2005, 2667-2672

タイトルに関連する用語 (7件)： バーチャル ,  物体 ,  質量 ,  ダイナミクス ,  装着型 ,  触力覚 ,  ディスプレイ