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J-GLOBAL ID：200902261237071409   整理番号：08A0545961

オンライン定数同定と初期値補償を併用した位置決め整定特性のリアルタイム補償

Real-Time Compensation for Positioning Peformance Using On-Line Parameter Identification and Initial Value Compensation

著者 (5件)： 廣瀬徳晃 (名古屋工大 大学院) ,  寺地恭久 (名古屋工大 大学院) ,  川福基裕 (名古屋工大 大学院) ,  岩崎誠 (名古屋工大 大学院) ,  平井洋武 (名古屋工大 大学院)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 128  号： 6  ページ： 718-725  発行年： 2008年06月01日 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論では,位置決め動作前に制御対象の負荷重量(慣性モーメント)やアクチュエータの推力定数等のゲイン成分が未知であっても,所望の位置決め性能を満足する制御手法を提案した。提案手法は,位置決め動作の加速動作中におけるオンライン定数同定と,減速動作中でのゲイン設定と初期値補償から構成される。本提案手法は,供試ガルバノスキャナ位置決め制御システムに対する数値シミュレーションと実験により検証され,その有効性が示された。

シソーラス用語： *システム同定 ,  *初期値問題 ,  *補償 ,  *位置決め ,  時間 ,  最小二乗法 ,  検流計 ,  走査装置 ,  運動制御 ,  シミュレーション ,  フィードバック ,  利得 ,  制御系 ,  数値シミュレーション
準シソーラス用語： リアルタイム ,  ガルバノメータ ,  スキャナ ,  ガルバノスキャナ ,  モーションコントロール ,  ゲイン

分類 (1件)： プロセス制御  (IC03040B)

引用文献 (17件)：

• (1) 大前 力・平井洋武・涌井伸二:「情報システムにおける制御」, コロナ社 (1999)
• (2) M. Iwasaki, Y. Kuze, K. Otsuka, and N. Matsui: “Vibration Suppression of Robot Arm by Feedforward Control with On-Line Parameter Indentification”, T. IEE Japan, Vol. 118-C, No. 1, pp. 105-111 (1998) (in Japanese)
• 岩崎 誠・久世雄一・大塚健司・松井信行: 「オンライン慣性同定によるロボットアームのフィードフォワード振動抑制制御」, 電学論C, 118, No. 1, pp. 105-111 (1998)
• (3) S. Hara: “Adaptive Nonstationary Control Using Solutions of Time-Varying Riccati Equations (Its Application to Positioning Control of Vibration Systems)”, Trans. of JSME Series C, Vol. 72, No. 718, pp. 1778-1784 (2006) (in Japanese)
• 原 進:「時変Riccati方程式の解を用いた適応的非定常制御(振動系の位置決め制御への適用)」, 日本機械学会論文集(C編), 72, 718, pp. 1778-1784 (2006)

タイトルに関連する用語 (8件)： オンライン ,  定数 ,  同定 ,  初期値 ,  補償 ,  併用 ,  整定 ,  リアルタイム