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J-GLOBAL ID：200902266483948192   整理番号：08A0848766

凸型モデルに基づくロボットハンド/腕システムに対する高速把持計画

Fast Grasp Planning for Hand/Arm Systems Based on Convex Model

著者 (3件)： HARADA Kensuke (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol.(AIST), JPN) ,  KANEKO Kenji (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol.(AIST), JPN) ,  KANEHIRO Fumio (National Inst. Advanced Industrial Sci. and Technol.(AIST), JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2008 Vol.3  ページ： 1162-1168  発行年： 2008年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットの先端に取り付けられた多指を有するロボットハンドの把持計画について検討した。凸型モデル及び円錐の新しい近似法を使用したアルゴリズムによって要求時間内での把持運動を求めた。矩形凸型モデルの把持スタイルを定義し,把持コンフィグレーションを決めるパラメータを求めた。提案法の有効性をシミュレーションにより検証した。ヒューマノイドロボットロボットHRP-3Pによる物体(携帯電話など)把持状況を示した。

シソーラス用語： ロボットハンド ,  *ロボットフィンガ ,  *把持【操作】 ,  凸形 ,  *アルゴリズム ,  シミュレーション ,  円錐 ,  知能ロボット ,  人工知能 ,  立体配置
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  多指ハンド ,  force-closure

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 凸型 ,  モデル ,  ロボットハンド ,  腕 ,  把持 ,  計画