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J-GLOBAL ID：200902270314783556   整理番号：08A1006884

2台のサーボモータの協調制御による歯車減速機のバックラッシ補償(第2報)-シミュレーションによる解析と制御アルゴリズムへの適用-

Backlash Compensation of Reduction Gears by Twin Motor Cooperative Control (2nd Report)-study on control method based on simulation analysis-

著者 (4件)： 古屋信幸 (山梨大 大学院医学工学総合研究部) ,  小栗崇嘉 (ローランドディージー) ,  真嶋亮 (山梨大 大学院) ,  内田豊一 (山梨大 大学院)
資料名： 精密工学会誌(CD-ROM)  (精密工学会誌論文集)
巻： 74  号： 10  ページ： 1107-1112  発行年： 2008年10月05日 
JST資料番号： F0268B  ISSN： 1348-8716  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報では第1報のモデルに基づくシミュレーションモデルで制御系解析ツールであるMatlab/Simulinkを応用してシミュレーションと実験により,2台のサーボモータの協調制御による歯車減速機のバックラッシ補償について検討した。これにより得た主な知見を次に示した。1)バックラッシ要素をバネとダンパで考慮したシミュレーションモデルを作成し,シミュレーションを行った結果,2つのモータの位置情報をもとに協調動作を行うことで駆動中でのバックラッシ補償ができること,2)その制御アルゴリズムを実験装置に実装し駆動実験結果より,協調動作を加えることで駆動中でのバックラッシ補償が実現できたこと,3)なお現段階では実験装置に加わる外乱またパラメータが大きく変化する場合の制御手法については未検討であり,今後は以上の未検討部分を考慮し,制御の安定性や応答性を改善した上で,本制御法を他の駆動システムに応用していく予定であること。

シソーラス用語： *歯車装置 ,  *減速装置 ,  *バックラッシ ,  *サーボモータ ,  *協調制御 ,  補償 ,  シミュレーションモデル ,  プログラムパッケージ ,  シミュレータプログラム ,  計算機シミュレーション ,  計算機アルゴリズム ,  位置決め ,  NC工作機械 ,  制御系 ,  Simulink ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： MATLAB ,  位置決め精度

分類 (2件)： 歯車,歯車装置  (QB01060O) ,  電動機  (NB07030U)

引用文献 (3件)：

• 古屋信幸. 2台のサーボモータの協調制御による歯車減速機のバックラッシ補償 (第1報) -バックラッシモデルによる解析と補償法の検討-. 精密工学会誌. 2007, 73, 4, 502
• 牧野洋. ユニバーサルカム曲線とその応用. 山梨大学工学部研究報告. 1978, 28, 48
• 古屋信幸. ソフトウェアサーボにおけるモータの運動制御アルゴリズム (第1報) -DD方式インデックステーブルのカム曲線制御-. 精密工学会誌. 1992, 58, 12, 2075

タイトルに関連する用語 (9件)： サーボモータ ,  協調制御 ,  歯車 ,  減速機 ,  バックラッシ ,  補償 ,  シミュレーション ,  解析 ,  制御アルゴリズム