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J-GLOBAL ID：200902279476755430   整理番号：08A0279531

平衡点の大域的安定化原理に基づくロバストな受動歩行

Robust Passive Walking Based on a Global Stabilization Principle of Fixed Point

著者 (3件)： 池俣吉人 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  佐野明人 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  藤本英雄 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 2  ページ： 178-183  発行年： 2008年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動歩行はあらかじめ決められた脚軌道を取ることなく,歩行機のもつダイナミクスと環境の相互作用よって歩容を生成する。歩行のロバスト性を高めるためには,平衡点の大域的な安定化が不可欠である。平衡点の大域的安定化原理を数学的に明確にした上で,その原理に基づいて受動歩行のロバスト性を向上させる。受動歩行の着地直後の状態を取り扱うために,足部を有する2リンクモデルに対して簡略化された脚切り替えに関する式の導出を行い,受動歩行システムの差分方程式を導出した。着地時の股角度が一定になっていれば平衡点が唯一存在することを示し,平衡点が大域的漸近安定となることを証明し開発した受動歩行機の実験について記述した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *歩行 ,  点 ,  安定化 ,  差分方程式 ,  性質 ,  ロボットレッグ ,  実験 ,  *ロバスト性 ,  検証 ,  角度依存性 ,  漸近安定
準シソーラス用語： *受動歩行 ,  平衡点 ,  大域性 ,  歩行実験 ,  着地 ,  評価実験

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• VUKOBRATOVIC, M. On the Stability of Anthropomorphic Systems. Mathematical Biosciences. 1972, 15, 1-37
• 梶田秀司. ゼロモーメントポイント (ZMP) と歩行制御. 日本ロボット学会誌. 2002, 20, 3, 229-232
• OGURA, Y. Human-like Walking with Knee Stretched, Heel-contact and Toe-off Motion by a Humanoid Robot. Proc. of the 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2006, 3976-3981
• MCGEER, T. Passive Dynamic Walking. The Int. J. of Robotics Research. 1990, 9, 2, 62-82
• 佐野明人. 歩行現象 : 平衡点の安定メカニズム. システム制御情報学会誌. 2005, 49, 10, 399-404

タイトルに関連する用語 (5件)： 平衡点 ,  安定化 ,  原理 ,  ロバスト ,  受動歩行