文献

J-GLOBAL ID：200902284378774233   整理番号：04A0289710

浮遊ロボットの姿勢制御(トルク入力の導出と時変ゲインによる最大トルクの低減)

The Aerial Posture Control of An Acrobat Robot (Derivation of Driving Torque and Decrease of Maximum Driving Torque Using Time-Variant Gain)

著者 (3件)： 服部邦雄 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  山浦弘 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  小野京右 (東京工大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 70  号： 691  ページ： 782-789  発行年： 2004年03月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では浮遊する人間型ロボットの空中姿勢制御を実現すること...

シソーラス用語： *姿勢制御 ,...

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• GODHAVVN, J. M. Steering of a class of nonholonomic systems with drift terms. Automatica. 1999, 35, 837-847
• MITA, T. Analytical time optimal control solution for two-link planar acrobot with initial angular momentum. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2001, 17, 3, 361-366
• KIYOTA, H. On a Control for a Class of Nonholonomic systems with Drift Using Time-State Control Form. Proc. of the 37th IEEE CDC, (2000). 2000, 3134-3138
• XIN, X. The Posture Control of 2-link Free Flying Acrobot with Initial Angular Momentum. Proc. of the 41st IEEE CDC, (2002). 2002, 2068-2073
• KRISTIC, M. Nonlinear and Adaptive Control Design. 1995

タイトルに関連する用語 (7件)： 浮遊 ,  ロボット ,  姿勢制御 ,  トルク ,  導出 ,  時 ,  ゲイン