ジンバル装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：曾我道治 , 古川秀利 , 鈴木憲七 , 梶並順 , 田口雅啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-135399
公開番号（公開出願番号）：特開2008-293091
出願日： 2007年05月22日
公開日（公表日）： 2008年12月04日
要約：

【課題】従来のジンバル装置は、全天空域にわたる正常なペイロードの運用が不可能である。【解決手段】本発明によるジンバル装置は、ELモータ8及びxELモータ9と慣性角速度センサ10によりペイロード5の視軸線6を安定化するEL,xEL空間安定化ループ110,120を構成するとともに、AZモータ7とAZ角速度センサ11によりAZジンバル2の角速度を制御する角速度ループ130を構成し、前記角速度ループ130への指令として角速度指令22aを入力する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

固定部(1)に支持され、前記固定部(1)の垂直軸回りに回転する第1のジンバル(2)と、前記第1のジンバル(2)に支持され、前記第1のジンバル(2)の回転軸に直交する軸回りに回転する第2のジンバル(3)と、前記第2のジンバル(2)に支持され、前記第2のジンバル(2)の回転軸に直交する軸回りに回転する第3のジンバル(4)と、前記第3のジンバル(4)に固定されたペイロード(5)と、前記第1のジンバル(2)を駆動する第1の駆動手段(7)と、前記第2のジンバル(3)を駆動する第2の駆動手段(8)と、前記第3のジンバル(4)を駆動する第3の駆動手段(9)と、前記第1のジンバル(2)の角速度を検出する角速度検出手段(11)と、前記第2のジンバル(3)の前記第1のジンバル(2)に対する相対角度を検出する第1の角度検出手段(12)と、前記第3のジンバル(4)の前記第2のジンバル(3)に対する相対角度を検出する第2の角度検出手段(13)と、前記ペイロード(5)の視軸線(6)に直交する2軸周りの慣性角速度を検出する慣性角速度検出手段(10)と、前記第1の角度検出手段(12)の出力の正負を判別する極性判別手段(17)と、前記第2の角度検出手段(13)の出力を増幅する信号増幅手段(18)と、前記極性判別手段(17)と前記信号増幅手段(18)の出力を乗算する乗算手段(22)とを備え、前記第2、第3の駆動手段(8,9)と前記慣性角速度検出手段(10)により前記ペイロード(5)の視軸線(6)を安定化する空間安定化ループ(110,120)を構成するとともに、前記第1の駆動手段(7)と前記角速度検出手段(11)により第1のジンバル(2)の角速度を制御する角速度ループ(130)を構成し、前記乗算手段(22)の出力(22a)を前記角速度ループ(130)への指令入力とすることを特徴とするジンバル装置。

IPC (1件)：

G05D 3/00

FI (2件)：

G05D3/00 L , G05D3/00 A

Fターム (9件)：

5H303AA30 , 5H303BB03 , 5H303BB08 , 5H303CC03 , 5H303CC06 , 5H303DD01 , 5H303EE03 , 5H303JJ01 , 5H303JJ04

引用特許：

出願人引用 (3件)

3軸制御空中線装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-334329 出願人：宇宙開発事業団, 三菱電機株式会社
ジンバル制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-115286 出願人：三菱電機株式会社
ジンバル装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-289445 出願人：株式会社東芝

審査官引用 (6件)

視軸指向装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-060705 出願人：三菱電機株式会社
アンテナ姿勢制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-150082 出願人：古野電気株式会社
ジンバル装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-289445 出願人：株式会社東芝

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