道路パラメータ算出装置および車両挙動制御装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：長谷川芳樹 , 塩田辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-163684
公開番号（公開出願番号）：特開2005-346304
出願日： 2004年06月01日
公開日（公表日）： 2005年12月15日
要約：

【課題】画像認識結果を用いて走行路の曲率またはカーブ半径を求める際に、白線認識のノイズ成分を効果的に除去して精度良く曲率またはカーブ半径を求めることを可能とした道路パラメータ算出装置、および、これを用いた車両挙動制御装置を提供する。【解決手段】曲率χの時間変化量Δχ(ステップS2で算出)としきい値Δχlimit(ステップS3〜S5で設定)とを比較し(ステップS6)、変化量が大きい場合には、その変化量を制限する(ステップS7〜S9)ものであり、曲率が小さいとき(カーブ半径が大きいとき)には、この制限値Δχlimitを小さく設定し(B<C)、車速Vnに応じて変化させる。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

自車両が走行するレーン画像を取得して、画像処理によって走行レーンを認識し、認識結果から走行レーンの曲率またはカーブ半径を求める道路パラメータ算出装置において、判定した道路曲率またはカーブ半径の時間変化量を所定の制限値以下に制限して演算結果として出力する手段を備えており、前記制限値は、道路曲率が小さいとき、または、カーブ半径が大きいときほど小さくなるよう設定されていることを特徴とする道路パラメータ算出装置。

IPC (4件)：

G08G1/16 , B60R1/00 , B60R16/02 , B60R21/00

FI (8件)：

G08G1/16 C , B60R1/00 A , B60R16/02 661A , B60R21/00 624C , B60R21/00 624F , B60R21/00 626B , B60R21/00 626D , B60T7/12 B

Fターム (10件)：

3D046BB17 , 3D046BB32 , 3D046EE01 , 3D046HH08 , 3D046HH20 , 3D046HH36 , 3D046JJ16 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL15

引用特許：

出願人引用 (3件)

車両用操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-180069 出願人：本田技研工業株式会社
車両用画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-075785 出願人：日産自動車株式会社
車両運動制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-323635 出願人：富士重工業株式会社

審査官引用 (2件)

車両用画像処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-075785 出願人：日産自動車株式会社
車両運動制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-323635 出願人：富士重工業株式会社

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