道路環境認識方法及び道路環境認識装置

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：長谷川芳樹 , 塩田辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-197244
公開番号（公開出願番号）：特開2006-018688
出願日： 2004年07月02日
公開日（公表日）： 2006年01月19日
要約：

【課題】道路環境を高精度に認識することができる道路環境認識方法及び道路環境認識装置を提供することを課題とする。【解決手段】車両に搭載され、道路を撮像した撮像画像から道路環境を認識する道路環境認識装置1であって、任意の道路を撮像した撮像画像から線分を検出し、検出した線分に対して複数の特徴を算出し、各線分に対する複数の特徴と属性との関係を学習することによって得られた属性推定規則を記憶する記憶手段と、認識すべき道路を撮像する撮像手段2と、撮像手段2で撮像した撮像画像から線分を検出する線分検出手段3aと、線分検出手段3aで検出した線分に対して複数の特徴を算出する特徴算出手段3bと、記憶手段に記憶している属性推定規則に基づいて、特徴算出手段3bで算出した複数の特徴から線分の属性を推定する属性推定手段3cとを備え、各線分に対して推定した属性から道路環境を認識することを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

道路を撮像した撮像画像から道路環境を認識する道路環境認識方法であって、任意の道路を撮像した撮像画像から線分を検出し、検出した線分に対して複数の特徴を算出し、各線分に対する複数の特徴と属性との関係を学習し、当該学習結果から線分の属性を推定するための属性推定規則を生成する学習ステップと、認識すべき道路を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップで撮像した撮像画像から線分を検出する線分検出ステップと、前記線分検出ステップで検出した線分に対して複数の特徴を算出する特徴算出ステップと、前記学習ステップで生成した属性推定規則に基づいて、前記特徴算出ステップで算出した複数の特徴から線分の属性を推定する属性推定ステップとを含み、各線分に対して推定した属性から道路環境を認識することを特徴とする道路環境認識方法。

IPC (4件)：

G08G 1/16 , G06N 3/00 , G06T 1/00 , G06T 7/60

FI (5件)：

G08G1/16 C , G06N3/00 550G , G06N3/00 560C , G06T1/00 330A , G06T7/60 200J

Fターム (31件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA01 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CE06 , 5B057DC02 , 5B057DC08 , 5B057DC13 , 5B057DC16 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180FF05 , 5H180FF22 , 5H180FF27 , 5H180FF32 , 5H180LL01 , 5L096AA02 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096FA03 , 5L096FA06 , 5L096FA24 , 5L096FA34 , 5L096FA67 , 5L096GA30 , 5L096GA40 , 5L096KA04

引用特許：

出願人引用 (1件)

車両用白線検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-268051 出願人：本田技研工業株式会社

審査官引用 (5件)

車両の走行路区分線などの認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-138725 出願人：本田技研工業株式会社
自動車の走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-361545 出願人：日産自動車株式会社
特開平2-090381

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