倒立車輪型移動体、及びその制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：家入健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-179992
公開番号（公開出願番号）：特開2009-012720
出願日： 2007年07月09日
公開日（公表日）： 2009年01月22日
要約：

【課題】利便性を向上することができる倒立車輪型移動体、及びその制御方法を提供する。【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪18、左駆動輪20をを回転可能に支持する右車台17、左車台19と、右駆動輪18、左駆動輪20を回転駆動するモータ34、36と、右アーム14及び左アーム16を介して右車台17、左車台19に対して回動可能に支持された車体12と、輸送対象が降車するか否かを判定するために設けられた感圧センサ45と、一定速度より速く走行している場合に、感圧センサ45からの出力に基づいて輸送対象が降車すると判定されると、モータ34、36を制御して、速度を低下させる制御部80と、を備え、速度の絶対値が閾値よりも低くなった後、転倒防止動作を実施させるものである。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

操作者の操作に応じた指令入力にしたがって移動して、輸送対象を輸送する倒立車輪型移動体であって、車輪を回転可能に支持する車台と、前記車輪を回転駆動する第1の駆動部と、前記輸送対象を乗せるために設けられ、支持部材を介して前記車台に対して回動可能に支持された車体と、前記車体上から前記輸送対象が降車するか否かを判定するために設けられ、前記車体上の輸送対象の状態に応じて出力が変化するセンサと、転倒防止動作を行う第2の駆動部と、前記倒立車輪型移動体が一定速度より速く走行している場合に、前記センサからの出力に基づいて前記輸送対象が降車すると判定されると、前記第1の駆動部を制御して、前記倒立車輪型移動体の速度を低下させる制御部と、を備え、前記輸送対象が降車すると判定された場合に、前記制御部が、前記倒立車輪型移動体の速度の絶対値が閾値よりも低くなった後、前記第2の駆動部を制御して、前記転倒防止動作を実施させる倒立車輪型移動体。

IPC (2件)：

B62K 17/00 , B62K 3/00

FI (2件)：

B62K17/00 , B62K3/00

Fターム (1件)：

3D012BB01

引用特許：

出願人引用 (5件)

転倒防止機構
公報種別：公表公報出願番号：特願平10-506194 出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ
平行二輪車
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-178998 出願人：ソニー株式会社
不安定走行装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-178997 出願人：ソニー株式会社

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審査官引用 (5件)

平行二輪車
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-178998 出願人：ソニー株式会社
不安定走行装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-178997 出願人：ソニー株式会社
特開昭63-305082

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