特許
J-GLOBAL ID：200903002339833042
歩行ロボットの柔軟足機構
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-241201
公開番号（公開出願番号）：特開2003-048178
出願日： 2001年08月08日
公開日（公表日）： 2003年02月18日
要約：
【要約】【課題】 大きなストライドでエネルギーロスの少ない自然な歩容を迅速で滑らかに行わせることを可能とする歩行ロボットの足機構を提供する。【解決手段】 本発明に係る歩行ロボットの足機構は、上体部に対し足先部を足底の接地面からオフセットした位置で受動的に回転自在に連結する指関節部と、足先部の接地面における垂直抗力の総和、及びその垂直抗力のゼロモーメントポイントの接地面における位置を検出するセンサ手段とを備えることで上記課題を解決するものである。
請求項（抜粋）：
上体部に対し足先部を足底の接地面からオフセットした位置で受動的に回転自在に連結する指関節部と、前記足先部の接地面における垂直抗力の総和、及びその垂直抗力のゼロモーメントポイントの接地面における位置を検出するセンサ手段と、を備える歩行ロボットの足機構。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 5/00 F
, B25J 13/00 Z
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007KS34
, 3C007KS36
, 3C007KV05
, 3C007KX12
, 3C007LU06
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB07
, 3C007WC23
