特許
J-GLOBAL ID：200903005216844898

マスタスレーブマニピュレータ

発明者：
砂 押 貴 光

砂 押 貴 光 について


出願人/特許権者：
株式会社東芝

株式会社東芝 について


代理人 (5件)： 吉武 賢次 ,  橘谷 英俊 ,  佐藤 泰和 ,  吉元 弘 ,  川崎 康
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-185400
公開番号（公開出願番号）：特開2005-349563
出願日： 2005年06月24日
公開日（公表日）： 2005年12月22日
要約：
【課題】安全で操作性の良いマニピュレータの提供。【解決手段】マスタ部からの指令によりスレーブ部を制御する制御装置は、マスタ部姿勢とスレーブ部姿勢との偏差を算出する機能と、前記偏差の絶対値と予め定めた基準値との比較によって、非マスタスレーブ動作モード、マスタスレーブ動作モード、及び非マスタスレーブ動作モードからマスタスレーブ動作モードへ移行する遷移的マスタスレーブ動作モードのいずれかの動作モードを決定する機能と、を有し、前記マスタ部の動作範囲は前記スレーブ部の動作範囲より大きく、前記マスタスレーブ動作モードにおいては前記マスタ部の動作範囲のうち前記スレーブ部の動作範囲より大きい範囲においては飽和処理を行い、前記遷移的マスタスレーブ動作モードにおいては前記マスタ部の動作範囲のうち前記スレーブ部の動作範囲より大きい範囲の少なくとも一部についての姿勢出力値を活用する。【選択図】 図7
請求項（抜粋）：
動作を指令するマスタ部と、 作業部を有し前記マスタ部の指令に応じて動作するスレーブ部と、 前記マスタ部と前記スレーブ部のそれぞれの姿勢角度を検出する検出器と、 前記マスタ部からの指令により前記スレーブ部を制御する制御装置を備え、 前記制御装置は、マスタ部姿勢とスレーブ部姿勢との偏差を算出する機能と、前記偏差の絶対値と予め定めた基準値との比較によって、非マスタスレーブ動作モード、マスタスレーブ動作モード、及び非マスタスレーブ動作モードからマスタスレーブ動作モードへ移行する遷移的マスタスレーブ動作モードのいずれかの動作モードを決定する機能と、を有し、 前記マスタ部の動作範囲は前記スレーブ部の動作範囲より大きく、 前記マスタスレーブ動作モードにおいては前記マスタ部の動作範囲のうち前記スレーブ部の動作範囲より大きい範囲においては飽和処理を行い、 前記遷移的マスタスレーブ動作モードにおいては前記マスタ部の動作範囲のうち前記スレーブ部の動作範囲より大きい範囲の少なくとも一部についての姿勢出力値を活用することを特徴とするマスタスレーブマニピュレータ。
IPC (2件)：
B25J3/00 ,  A61B19/00
FI (2件)：
B25J3/00 D ,  A61B19/00 502
Fターム (7件)：
3C007AS35 ,  3C007JT04 ,  3C007JT06 ,  3C007KS20 ,  3C007LV15 ,  3C007LV20 ,  3C007MT01
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (3件)
  • 医療用マニピュレータ
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-243434   出願人：株式会社東芝
  • ロボット制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-236292   出願人：株式会社明電舎
  • 特開平4-360777

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