特許
J-GLOBAL ID：200903005798975053

ロボットハンド

発明者：
高三 正己

高三 正己 について

, 
秋山 研司

秋山 研司 について

, 
山本 宗隆

山本 宗隆 について


出願人/特許権者：
株式会社豊田自動織機

株式会社豊田自動織機 について


代理人 (5件)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  田口 雅啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-330229
公開番号（公開出願番号）：特開2009-148863
出願日： 2007年12月21日
公開日（公表日）： 2009年07月09日
要約：
【課題】把持する物体に適した把持力を決定することができるロボットハンドを提供する。【解決手段】アクチュエータを駆動させて少なくとも2つの指部で載置されている物体を把持し、これらの指部により物体の把持力Gを徐々に大きくしつつこれらの指部を上昇させて物体の表面に対して指部を滑らせ、指部に物体の表面に沿った方向に作用する荷重Fを荷重検出手段で検出し、検出された荷重Fが一定になったときの把持力G1を、物体を持ち上げる際に必要な把持力として決定する。一定になった荷重Fの値F1から物体に作用する重力Wが検出され、把持力Gと荷重Fの値から物体と指部との間の動摩擦係数が検出される。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
少なくとも2つの把持部材と、 各把持部材を移動させるアクチュエータと、 少なくとも1つの把持部材に作用する荷重を検出する荷重検出手段と、 前記アクチュエータを駆動させて少なくとも2つの把持部材で物体を把持し、これらの把持部材による前記物体の把持力を変化させながら前記物体の表面に対して把持部材を滑らせる状態と把持部材が前記物体を移動させる状態との間で状態を変化させ、双方の状態における前記物体の把持力と前記荷重検出手段で検出される前記物体の表面に沿った方向に作用する荷重とに基づいて前記物体を移動させる際に必要な把持力を決定する制御部と を備えたことを特徴とするロボットハンド。
IPC (1件)：
B25J 15/08
FI (3件)：
B25J15/08 W ,  B25J15/08 V ,  B25J15/08 J
Fターム (10件)：
3C007ES03 ,  3C007ES08 ,  3C007KS06 ,  3C007KS30 ,  3C007KS31 ,  3C007KS32 ,  3C007KS33 ,  3C007KV06 ,  3C007KX08 ,  3C007LV10
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (4件)
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