ロボット関節構造

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：井出哲郎 , 成瀬勝夫 , 中村智廣 , 青谷一雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-416813
公開番号（公開出願番号）：特開2005-169602
出願日： 2003年12月15日
公開日（公表日）： 2005年06月30日
要約：

【課題】互いに連結されたアームに揺動運動を与える際に、かかる揺動を大きな力で行うことが可能であると共に、例えばロボットフィンガを構成した場合に大きな把持力を発揮することができ、しかも構造が簡単で且つコンパクトなロボット関節構造を提供する。【解決手段】中空部11を有する基端側部材と、この基端側部材の中空部開口を塞ぐようにして配置されると共にヒンジ2を介して該基端側部材と揺動自在に連結された先端側部材と、前記基端側部材の中空部11内を進退して前記先端側部材を押し引きするドライブロッド12と、このドライブロッド12を軸方向にのみ直線移動自在に保持すると共に前記基端側部材の中空部11内に固定された案内部材13と、前記基端側部材の中空部11内に配置されると共に前記ドライブロッド12を軸方向へ移動させるリニア超音波モータ21とから構成されている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

中空部を有する基端側部材と、この基端側部材の中空部開口を塞ぐようにして配置されると共にヒンジを介して該基端側部材と揺動自在に連結された先端側部材と、前記基端側部材の中空部内を進退し、前記先端側部材を押し引きするドライブロッドと、このドライブロッドを軸方向にのみ直線移動自在に保持すると共に前記基端側部材の中空部内に固定された案内部材と、前記基端側部材の中空部内に配置されると共に前記ドライブロッドを軸方向へ移動させるリニア超音波モータとから構成されることを特徴とするロボット関節構造。

IPC (3件)：

B25J17/00 , A63H3/36 , A63H11/00

FI (4件)：

B25J17/00 H , B25J17/00 J , A63H3/36 G , A63H11/00 Z

Fターム (18件)：

2C150CA01 , 2C150DA27 , 2C150EB01 , 2C150EC19 , 2C150EH07 , 2C150EH08 , 2C150EH11 , 2C150FA24 , 3C007CX00 , 3C007ES08 , 3C007ET02 , 3C007EU07 , 3C007EU08 , 3C007HS01 , 3C007HS26 , 3C007HS30 , 3C007HT11 , 3C007HT33

引用特許：

出願人引用 (6件)

スカラ型ロボツトの構造
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-276712 出願人：ヤマハ発動機株式会社
ロボツト装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-016508 出願人：ソニー株式会社
ロボット関節構造
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-227727 出願人：テイエチケー株式会社

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審査官引用 (3件)

5指手腕機構
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-075991 出願人：三菱重工業株式会社
特開昭53-140763
ステージ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-012338 出願人：株式会社荏原製作所

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