所定の軌道に沿っての産業用ロボットの制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：浅村皓 (外3名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-529251
公開番号（公開出願番号）：特表2000-504636
出願日： 1997年01月15日
公開日（公表日）： 2000年04月18日
要約：

【要約】産業ロボットの所定の軌道P1〜P4に沿っての、所望の軌道速度Vを以っての運動を制御する方法であって、該産業用ロボットは幾つかの運動軸線を有しており、各軸線に対しては軸運動をコントロールするためのサーボ機器が設けられている。このコントロールはサーボ機器に供給される基準値に基づいて実施される。まず、軌道上における次の位置を占めるのに必要とされる軸角が計算される。計算された軸角並びにロボットの静的および動的特性を記述する第1の数学的モデルに基づいて、運動軸の各々に対しては、次の位置を占めるのに必要とされるトルクが計算される。負荷荷重tが第2の数学的モデルの助けにより、1個またはそれ以上の機械的臨界地点において計算された軸角度に対して計算されるが、前記第2の数学的モデルは当該臨界地点におけるロボットの荷重を記述している。各軸に対して、計算されたトルクが最大許容トルクと比較され、荷重tが臨界地点に対する最大許容負荷荷重tmax と比較される。もしも計算されたトルクが任意の軸に対して最大許容トルクを超過しているならば、またはもしも計算された荷重が任意の臨界地点に対して最大許容荷重を超過しているならば、軌道速度Vが減少させられ、サーボシステムに対する基準値が減少された軌道速度に基づいて計算される。

請求項（抜粋）：

産業用ロボットを所望の速度(V)を以って所定の軌道(P1〜P4)に沿って動かす運動の制御方法であって、前記産業用ロボットは幾つかの運動軸(1〜6)を有し、各当該軸に対してはサーボ装置を有しており、該装置に供給軌道上において次の位置(P11,P12,P13...P1n)を占めるための必要な軸前記ロボットの静的および動的特性をあらわす第1の数学的モデルと前記計算された軸角度に応じて、運動軸の各1つの軸に対して次の位置を占めるための必する段階とを有している制御方法において、該方法は更に、機械的に臨界な地点(KP1)におけるロボットの負荷荷重をあらわす第2の地点における荷重(t)を計算する段階と、前記臨界地点に対して、前記荷重(t)を最大許容荷重(tmax )と比較する段階と、もしも前記計算されたトルクがいづれかの軸に対して前記最大許容トルクを超過するか、またはもしも計算された荷重が前記臨界地点に対する最大許容荷重を超えたならば、前記軌道速度(V)を減少させる段階とを有していることを特徴とする制御方法。

IPC (3件)：

B25J 9/16 , B25J 9/10 , G05B 19/416

FI (3件)：

B25J 9/16 , B25J 9/10 A , G05B 19/407 F

引用特許：

審査官引用 (5件)

ロボットの教示装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-070186 出願人：トキコ株式会社
産業用ロボットの制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-130227 出願人：三菱電機株式会社
特開平3-178788

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