ロボットの制御ゲイン決定方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-364967
公開番号（公開出願番号）：特開平11-184512
出願日： 1997年12月19日
公開日（公表日）： 1999年07月09日
要約：

【要約】【課題】出力トルクが飽和しない範囲でロボットを高速に動作させるために、軸にかかる負荷の状態に応じてゲインを切り替えられるようにする。【解決手段】設定加減速度より、移動指令を実行する際に必要な所要加減速時間を求めるステップと、前記所要加減速時間に基づいて生成される動作指令において、加速完了時及び減速完了時の各軸モータの出力トルクを近似的に推定し、その値を推定トルクとするステップ(S4)と、前記推定トルクと、予め記憶されている各軸の比較用トルクパラメータとを比較し(S5)、推定トルクが比較用トルクパラメータを越える場合は、フィードフォワード制御のゲインを低く設定し(S6)、推定トルクが比較用トルクパラメータを越えない場合は、フィードフォワード制御のゲインを高く設定して(S7)、モータに指令を与えるステップとを有する。

請求項（抜粋）：

ロボットの教示点の位置、姿勢や各軸の動作方向、動作速度によって、重力モーメント、加速度による慣性、他軸の動作による干渉トルク等の影響を受ける駆動軸を有するロボットの制御ゲイン決定方法において、設定加減速度より、移動指令を実行する際に必要な所要加減速時間を求めるステップと、前記所要加減速時間に基づいて生成される動作指令において、加速完了時及び減速完了時の各軸モータの出力トルクを近似的に推定し、その値を推定トルクとするステップと、前記推定トルクと、予め記憶されている各軸の比較用トルクパラメータとを比較し、推定トルクが比較用トルクパラメータを越える場合は、フィードフォワード制御のゲインを低く設定し、推定トルクが比較用トルクパラメータを越えない場合は、フィードフォワード制御のゲインを高く設定して、モータに指令を与えるステップとを有することを特徴とする、ロボットの制御ゲイン決定方法。

IPC (4件)：

G05B 19/416 , B25J 9/16 , G05B 19/18 , G05B 19/19

FI (4件)：

G05B 19/407 Q , B25J 9/16 , G05B 19/19 W , G05B 19/18 D

引用特許：

審査官引用 (4件)

オートチューニング機能を備えた数値制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-230534 出願人：三菱電機株式会社
ディジタルサーボ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-098584 出願人：豊田工機株式会社
特開平4-362710

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