多節スライダ・リンクによる屈曲機構

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：長瀬成城
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-320931
公開番号（公開出願番号）：特開2004-154877
出願日： 2002年11月05日
公開日（公表日）： 2004年06月03日
要約：

【課題】一組の多節リンクを直接スライドさせる操作のみで1自由度につき±90°の屈曲駆動を行うことができ、同機構を組み合わせることで多自由度の屈曲を行える屈曲機構を提供する。【解決手段】第1フレ-ム1、第2フレ-ム3、第3フレ-ム5は、順次第1回転軸2、第2回転軸4により回転可能に枢着され、直列状に配置されている。第1フレーム1の第1回転軸2より右側には、第1駆動用リンク7、第2駆動用リンク9、第3駆動用リンク12が連結されている。第1フレーム1の第1回転軸2より左側には、第1拘束用リンク15、第2拘束用リンク17が連結されている。第3駆動用リンク12がスライド駆動されると、第1フレ-ム1が左右に回転する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

直列状に配置した複数のフレーム間を、順次回転軸により互いに回転可能に枢着し、また、前記複数のフレーム間には前記回転軸を中心にして、その一方側には駆動用リンクを、他方側には拘束用リンクを互いに回転可能に枢着し、前記駆動用リンクを直列方向にスライドさせることにより複数のフレームを屈曲可能としたことを特徴とする多節スライダ・リンクによる1自由度屈曲機構。

IPC (4件)：

B25J17/00 , A61B19/00 , F16H21/46 , F16H21/54

FI (6件)：

B25J17/00 H , B25J17/00 K , B25J17/00 L , A61B19/00 502 , F16H21/46 , F16H21/54

Fターム (21件)：

3C007AS35 , 3C007BS18 , 3C007BS20 , 3C007BS30 , 3C007CV09 , 3C007CW09 , 3C007HT11 , 3C007XG04 , 3J062AA38 , 3J062AA39 , 3J062AB28 , 3J062AC08 , 3J062AC09 , 3J062BA16 , 3J062BA35 , 3J062CB03 , 3J062CB04 , 3J062CB15 , 3J062CB18 , 3J062CB28 , 3J062CB33

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開昭61-236493
多関節マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-109569 出願人：オリンパス光学工業株式会社
特開昭61-236493

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