特許
J-GLOBAL ID：200903008595860985
歩行補助装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 辰彦
, 千葉 剛宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-203860
公開番号（公開出願番号）：特開2007-020672
出願日： 2005年07月13日
公開日（公表日）： 2007年02月01日
要約：
【課題】利用者の各脚の運動状態によらずに利用者の負担を適切に軽減することができる歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置1は、利用者Aの腰部に装着される体装着部2と、各足平に装着される足平装着部3L,3Rと、各足平装着部3を体装着部2に連結する脚リンク4L,4Rとを備える。各足平装着部3には、床反力センサ13が設けられ、これにより検出される床反力ベクトル(3次元ベクトル)の絶対値に所定の比率を乗じたものを各脚リンク4に足平装着部3から伝達される支持力の大きさの目標値とする。この目標値の大きさの支持力が脚リンク4に足平装着部3から関節19を介して作用するように各脚リンク4のアクチュエータ20を制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
利用者の腰部または胴体または大腿部に装着される体装着部と、利用者の各脚の足平にそれぞれ装着される一対の足平装着部と、各足平装着部と体装着部とをそれぞれ連結する一対の脚リンクと、各脚リンクと体装着部との連結部を構成する第1関節と、各脚リンクの中間部に設けられた第2関節と、各脚リンクと足平装着部との連結部を構成する第3関節と、各脚リンクの第2関節をそれぞれ駆動する一対のアクチュエータとを備えた歩行補助装置であって、
前記各足平装着部には、前記利用者の脚が立脚となる状態で、該利用者および前記歩行補助装置を床面に支える床反力が作用するように接地する接地部が設けられており、
各足平装着部の接地部に作用する床反力を3次元の床反力ベクトルとして検出する床反力検出手段と、
前記検出された各足平装着部の床反力ベクトルの絶対値にあらかじめ設定した比率を乗じてなる値を該床反力ベクトルのうちの各脚リンクに伝達させるべき支持力の大きさの目標値とし、該目標値の大きさの支持力が該脚リンクに足平装着部側から伝達されるように前記各アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段とを備えたことを特徴とする歩行補助装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (1件)
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歩行介助装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平4-141312
出願人：株式会社日立製作所
審査官引用 (7件)
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