特許
J-GLOBAL ID：200903008894388613
計測装置及びキャリブレーション方法
発明者：
,
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 島田 哲郎
, 廣瀬 繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-183375
公開番号（公開出願番号）：特開2008-012604
出願日： 2006年07月03日
公開日（公表日）： 2008年01月24日
要約：
【課題】比較的小型かつ安価な測定装置を使用し、高精度かつ自動的に機構パラメータの誤差を求めて機構パラメータを補正するための計測装置及びキャリブレーション方法を提供する。【解決手段】カメラ4の受光面上において、ターゲット6のマーク画像7aを表す楕円とマーク7の形状を表す円との中心位置の差及び長軸長と直径との差が所定の誤差以内となるようにロボットを移動させる処理が、複数の計測位置について自動的に実行される。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
受光デバイスと、計測すべきターゲット及び前記受光デバイスが相対移動可能となるように構成された多関節ロボットとを有する計測装置であって、
前記ターゲットが前記受光デバイスの視野内に含まれる、前記ロボットの複数の計測位置及び姿勢を規定する計測位置姿勢規定手段と、
前記ロボットを前記計測位置姿勢規定手段で規定された複数の計測位置姿勢に順次位置決めする手段と、
前記受光デバイスの受光面上に結像した前記ターゲットの形状の幾何学的特徴値を検出するターゲット検出手段と、
前記複数の計測位置姿勢の各々を起点として、前記ターゲットの形状の幾何学的特徴値が前記受光デバイスの受光面上で所定の条件を満足するように前記ロボットを移動するロボット移動手段と、
前記ロボット移動手段によって移動した前記ロボットの位置及び姿勢を、前記起点の各々に関連付けられた終点として記憶するロボット終点記憶手段と、
前記ロボット終点記憶手段に記憶された複数の前記終点での前記ロボットの位置及び姿勢に基づいて、前記ロボットの機構パラメータの誤差を求める計算手段と、を備えることを特徴とする計測装置。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05B 19/18
B25J9/10 A
, B25J13/08 A
, G05B19/18 A
3C007BS10
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KS06
, 3C007KS07
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007LT17
, 3C007LW13
, 3C007LW15
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269CC09
, 3C269DD06
, 3C269EF89
, 3C269JJ14
, 3C269JJ20
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (6件)
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計測装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2004-009848
出願人：ファナック株式会社
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遠隔操作型溶接ロボットシステム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2002-029914
出願人：株式会社東芝
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ロボットシステム
公報種別：公開公報
出願番号：特願2004-165075
出願人：ファナック株式会社
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