遠隔操作型溶接ロボットシステム

発明者： , , , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：波多野久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-029914
公開番号（公開出願番号）：特開2003-230959
出願日： 2002年02月06日
公開日（公表日）： 2003年08月19日
要約：

【要約】【課題】溶接施工を行なう際の教示作業や溶接施工をオペレータによる遠隔操作で行え健全な溶接部が得られる遠隔操作型溶接ロボットシステムを提供する。【解決手段】三次元的な動きが可能な多関節の溶接作業ロボット12を用い、溶接作業ロボットの動作に必要な教示作業は、予め教示したデータをロボット制御装置20に記憶させることにより行ない、溶接施工中の溶接条件修正作業はCCDカメラ21等の撮像手段による溶融池映像の監視や、両眼立体視法による三次元的に遠隔計測することによりティーチングペンダント27およびツールコントローラ28を用いて遠隔操作で行なう。また、裏波監視装置23を設けることにより、溶接開先裏側部の外観確認及び裏波溶融池の画像から溶接電流を自動制御し、溶接欠陥の発生を未然にかつ有効的に防止している。

請求項（抜粋）：

(A)移動可能なロボット本体から突出した多関節連結構造のアーム機構に、溶接トーチを装着した溶接作業部を取付けて三次元的に動作させる溶接ロボットと、(B)溶接部材の形状寸法を基に予め作成した教示データを記憶し、その教示データに基づいて前記溶接ロボットを作動制御するロボット制御装置と、(C)前記溶接トーチに取付けられ、溶接部材の形状を撮影する撮像手段と、(D)前記撮像手段からの画像を表示するモニタ装置と、(E)溶接施工時に溶接条件を修正し、前記ロボット制御装置に入力するティーチングシステムと、(F)前記溶接トーチの溶接狙い位置ならびに溶接ワイヤ供給位置を溶接中に調整できるツールコントローラとを備えたことを特徴とする遠隔操作型溶接ロボットシステム。

IPC (8件)：

B23K 9/12 331 , B23K 9/095 510 , B23K 9/095 , B23K 9/095 515 , B23K 9/10 , B23K 9/127 508 , B23K 9/167 , B25J 13/00

FI (8件)：

B23K 9/12 331 K , B23K 9/095 510 C , B23K 9/095 510 D , B23K 9/095 515 A , B23K 9/10 A , B23K 9/127 508 D , B23K 9/167 A , B25J 13/00 Z

Fターム (16件)：

3C007AS11 , 3C007BS10 , 3C007JS01 , 3C007JU12 , 3C007KS07 , 3C007KT03 , 3C007KT05 , 3C007KT18 , 3C007LS06 , 3C007LV03 , 4E001AA03 , 4E001BB07 , 4E001DD01 , 4E082AA08 , 4E082EA04 , 4E082EF30

引用特許：

審査官引用 (13件)

自動溶接方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-344488 出願人：日立建機株式会社
溶接線自動認識法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-039115 出願人：三菱重工業株式会社
TIG溶接用ロボットの制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-166144 出願人：株式会社ダイヘン, トヨタ自動車株式会社

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