特許
J-GLOBAL ID：200903009792129180
ロボット制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
板垣 孝夫
, 森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-294030
公開番号（公開出願番号）：特開2005-059161
出願日： 2003年08月18日
公開日（公表日）： 2005年03月10日
要約：
【課題】 人や障害物の存在する環境で移動して作業を行うロボットにおいて、環境との接触時にロボットおよび環境の被害を最小限として安全を確保し、かつ早期の作業復帰を図る。【解決手段】 移動機構11とマニピュレータ12とを持つロボット13のための制御装置である。障害物が存在する環境とロボットとの接触部およびその接触力をそれぞれ検知するセンサ機構15と、移動機構11およびマニピュレータ12の位置姿勢をそれぞれ計測する位置姿勢計測装置14と、前記接触力と位置姿勢とからロボット13の接触力回避動作を計算する計算機17と、この計算機17の計算結果によって移動機構11とマニピュレータ12とを駆動させるアクチュエータ16とを有する。障害物が存在する環境とロボットとの接触時には、移動機構11とマニピュレータ12との両者の連携動作により回避動作を行う。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
移動機構とマニピュレータとを持つロボットのための制御装置であって、障害物が存在する環境とロボットとの接触部およびその接触力をそれぞれ検知するセンサ機構と、前記移動機構およびマニピュレータの位置姿勢をそれぞれ計測する位置姿勢計測手段と、前記接触力と位置姿勢とからロボットの接触力回避動作を計算する計算手段と、この計算手段の計算結果によって移動機構とマニピュレータとを駆動させるアクチュエータとを有し、前記障害物が存在する環境とロボットとの接触時には移動機構とマニピュレータとの両者の連携動作により回避動作を行うように構成されていることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (16件)：
3C007BS10
, 3C007CS08
, 3C007KS18
, 3C007KS21
, 3C007KS31
, 3C007KS33
, 3C007KX02
, 3C007KX09
, 3C007KX10
, 3C007LV13
, 3C007LV14
, 3C007MS07
, 3C007MS14
, 3C007MS27
, 3C007MS30
, 3C007WA16
出願人引用 (3件)
-
移動ロボット
公報種別：公開公報
出願番号：特願平9-228180
出願人：株式会社デンソー
-
触覚センサを持つロボット用制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-279635
出願人：独立行政法人産業技術総合研究所
-
ロボットアーム用触覚センサー
公報種別：公開公報
出願番号：特願2001-269219
出願人：独立行政法人産業技術総合研究所, ニッタ株式会社
審査官引用 (1件)
引用文献：
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